[发明专利]机器人骨架的外壳建模方法、终端、打印设备及介质

权利要求书

1.一种机器人骨架的外壳建模方法，其特征在于，所述机器人骨架的外壳建模方法包括以下步骤：

获取机器人的各个舵机的外观尺寸，以及所述机器人的3D扫描数据；

根据所述各个舵机的外观尺寸以及所述3D扫描数据，对所述机器人的骨架进行3D虚拟建模，并生成骨架虚拟模型；

将所述骨架虚拟模型在预设3D模型数据库中进行对比，匹配出与所述骨架虚拟模型对应的外壳虚拟模型。

2.如权利要求1所述的机器人骨架的外壳建模方法，其特征在于，所述将所述骨架虚拟模型在预设3D模型数据库中进行对比，匹配出与所述骨架虚拟模型对应的外壳虚拟模型的步骤之后还包括：

对所述外壳虚拟模型进行零件分割，生成所述机器人的外壳的各个3D零件，以供3D打印设备对所述各个3D零件进行3D打印。

3.如权利要求2所述的机器人骨架的外壳建模方法，其特征在于，所述对所述外壳虚拟模型进行零件分割，生成所述机器人的外壳的各个3D零件，以供3D打印设备对所述各个3D零件进行3D打印的步骤进一步包括：

对所述各个3D零件进行编号，以供所述3D打印设备按照编号顺序对所述各个3D零件一一进行3D打印。

4.如权利要求1至3中任一项所述的机器人骨架的外壳建模方法，其特征在于，所述将所述骨架虚拟模型在预设3D模型数据库中进行对比，匹配出与所述骨架虚拟模型对应的外壳虚拟模型的步骤包括：

调用所述预设3D模型数据库，将所述骨架虚拟模型在预设3D模型数据库中进行对比；

输出与所述骨架虚拟模型对应的外壳建模参数，以供用户进行选择；

在接收到所述用户选择的所述外壳建模参数时，根据所述外壳建模参数生成所述外壳虚拟模型。

5.如权利要求4所述的机器人骨架的外壳建模方法，其特征在于，所述输出与所述骨架虚拟模型对应的外壳建模参数，以供用户进行选择的步骤之后还包括：

在未接收到所述用户选择的所述外壳建模参数时，提示用户输入目标外壳建模参数；

根据所述目标外壳建模参数生成所述外壳虚拟模型。

6.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括处理器以及存储在所述处理器内并可在所述处理器上运行的机器人骨架的外壳建模程序，其中，所述机器人骨架的外壳建模程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的机器人骨架的外壳建模方法的步骤。

7.一种3D打印设备，其特征在于，所述3D打印设备用于与权利要求6所述的控制终端通信连接，接收所述控制终端发送的外壳虚拟模型数据，并根据所述外壳虚拟模型数据对机器人的外壳进行打印。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人骨架的外壳建模程序，所述机器人骨架的外壳建模程序被处理器执行实现如权利要求1至5中任一项所述的机器人骨架的外壳建模方法的步骤。