[发明专利]深度图像边缘飞点的检测方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种深度图像边缘飞点的检测方法，其特征在于，包括：

采集深度图像的图像数据；

根据所述图像数据计算出所述深度图像中每个像素点的法向量；

根据所述法向量，利用边缘检测算子计算出所述深度图像的边缘点；

将所述边缘点作为种子点，并判断所述种子点是否满足生长条件；

如果满足所述生长条件，则确定所述种子点为飞点；

所述将所述边缘点作为种子点，并判断所述种子点是否满足生长条件，包括：

获取所述种子点的第一法向量；

获取与所述种子点相邻的像素点的第二法向量；

计算出所述第一法向量和所述第二法向量的乘积的绝对值；

判断所述第一法向量和所述第二法向量的乘积的绝对值是否小于预设阈值，其中，与所述种子点相邻的所述像素点包括所述种子点的上方、下方、左方、右方、左上方、左下方、右上方和右下方中的至少一个。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，采集深度图像的图像数据，包括：

利用红外发射器发射红外信号，并记录第一时间点；

利用红外接收器接收反射的红外信号，并记录第二时间点；

计算所述第一时间点和所述第二时间点的差值；

根据所述差值获得所述图像数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像数据计算出所述深度图像中每个像素点的法向量，包括：

获取所述图像数据中每个像素点的第一向量；

获取所述每个像素点的相邻像素点的第二向量和第三向量；

根据所述第一向量、所述第二向量和所述第三向量计算出所述每个像素点的法向量。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二向量和所述第三向量通过图形处理器的线程序号查询获得。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边缘检测算子包括sobel算子。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在确定所述种子点为飞点之后，剔除所述飞点，并根据剔除飞点后的图像数据输出所述深度图像。

7.一种深度图像边缘飞点的检测装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集深度图像的图像数据；

第一计算模块，用于根据所述图像数据计算出所述深度图像中每个像素点的法向量；

第二计算模块，用于根据所述法向量，利用边缘检测算子计算出所述深度图像的边缘点；

判断模块，用于将所述边缘点作为种子点，并判断所述种子点是否满足生长条件；

确定模块，用于如果满足所述生长条件，则确定所述种子点为飞点；

所述判断模块还用于：

获取所述种子点的第一法向量；

获取与所述种子点相邻的像素点的第二法向量；

计算出所述第一法向量和所述第二法向量的乘积的绝对值；

判断所述第一法向量和所述第二法向量的乘积的绝对值是否小于预设阈值，其中，与所述种子点相邻的所述像素点包括所述种子点的上方、下方、左方、右方、左上方、左下方、右上方和右下方中的至少一个。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述采集模块，用于：

利用红外发射器发射红外信号，并记录第一时间点；

利用红外接收器接收反射的红外信号，并记录第二时间点；

计算所述第一时间点和所述第二时间点的差值；

根据所述差值获得所述图像数据。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块，用于：

获取所述图像数据中每个像素点的第一向量；

获取所述每个像素点的相邻像素点的第二向量和第三向量；

根据所述第一向量、所述第二向量和所述第三向量计算出所述每个像素点的法向量。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二向量和所述第三向量通过图形处理器的线程序号查询获得。