[发明专利]一种自动避障装置和可移动的水面垃圾清理器

说明书

本发明公开了一种自动避障装置和具有自动避障装置的可移动的水面垃圾清理器，其中自动避障装置包括本体、动力源、控制器、潜水泵、二感应器和二电磁阀，动力源、控制器、潜水泵、二感应器和二电磁阀均设置在所述本体上，动力源给所述控制器、潜水泵、二感应器和二电磁阀供电，所述潜水泵、二感应器和二电磁阀均与所述控制器连接，所述本体包括连接在一起的头部和尾部，所述本体的尾部两侧分别安装有一根倾斜的动力管从而形成八字形推进结构，所述控制器控制所述潜水泵输出水流至两根动力管中以推动所述本体直线前行。本发明将潜水泵排出的水流作为前行和转弯的推动力，来实现可移动的水面垃圾清理器的低速前行，具有节能、低噪声和低成本易推广的优点。

技术领域

本发明属于水面避障技术领域，尤其涉及一种自动避障装置和可移动的水面垃圾清理器。

背景技术

在景区、公园内的小型湖泊和狭窄河道的水面上经常漂浮有垃圾袋、矿泉水瓶等水面漂浮垃圾，过多的垃圾在水面上漂浮，不仅影响观赏性，也污染了生态环境，水面垃圾的清理问题一直困扰着景区、公园的管理者。目前，在对景区、公园内的小型湖泊和狭窄河道的水面漂浮垃圾进行清理时，多由工作人员人工打捞，岸边的漂浮垃圾采用网兜直接捞取，针对湖泊或狭窄河道内的漂浮垃圾，由工作人员驾驶小船进行捞取，人工捞取费时费力、清理效率低，而现有的一些湖面垃圾清理装置不仅对水面漂浮物进行清理，还同时对水下垃圾进行清理，其体积较大、造价高，而在景区、公园内的小型湖泊和狭窄河道中的水面漂浮垃圾多为垃圾袋、矿泉水瓶等小型垃圾，将现有的湖面垃圾清理装置直接应用于景区、公园内的小型湖泊和狭窄河道中时，大材小用，造成资源浪费。而现有的小型的漂浮式垃圾清理装置，虽然能够适用于景区、公园内的小型湖泊和狭窄河道中，但要么不具有自动躲避障碍物的功能，要么是通过雷达扫描或者超声波距离传感器来配合转动电机进行避障，具有技术难度大不容易实现且成本高的不足之处。

例如，现有专利CN107558459A中公开了一种基于太阳能发电的漂浮式水面垃圾实时回收装置，所述基于太阳能发电的漂浮式水面垃圾实时回收装置包括垃圾回收装置本体、太阳能发电部分和电能转换部分，所述太阳能发电部分接受太阳能并通过电能转换部分将太阳能转化为电能，进而为垃圾回收装置本体供电。该装置漂浮在水面的某个区域无法移动，只能将周边一定范围内的垃圾回收。现需要一种遇到障碍物能自动避让且成本低的水上垃圾清理装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种漂浮于水面上进行垃圾清理、成本低且遇到障碍物能自动转弯进行躲避的可移动的水面垃圾清理器。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

本发明提供的一种自动避障装置，包括本体、动力源、控制器、潜水泵、二感应器和二电磁阀，所述动力源、控制器、潜水泵、二感应器和二电磁阀均设置在所述本体上，所述动力源给所述控制器、潜水泵、二感应器和二电磁阀供电，所述潜水泵、二感应器和二电磁阀均与所述控制器连接，所述本体包括连接在一起的头部和尾部，所述本体的尾部两侧分别安装有一根倾斜的动力管从而形成八字形推进结构，所述控制器控制所述潜水泵输出水流至两根动力管中以推动所述本体直线前行；二感应器分别设置在所述本体的头部的两侧，二电磁阀用于对两根动力管分别进行通断控制，感应器通过控制器分别与不同侧的电磁阀连接以形成交叉控制。二电磁阀均为常开电磁阀，所述自动避障装置在水上正常移动时，控制器控制潜水泵输出水流至二动力管中以推动本体直线前行，当本体头部左侧的感应器触碰到障碍物时，则感应信号传递到控制器中，控制器控制本体尾部右侧的电磁阀关闭，此时只有本体尾部左侧的动力管不被堵住继续工作而推动本体往右拐弯，最终避开左侧的障碍物；当本体头部右侧的感应器触碰到障碍物时，则感应信号传递到控制器中，控制器控制本体尾部左侧的电磁阀关闭，此时只有本体尾部右侧的动力管不被堵住继续工作而推动本体往左拐弯，最终避开右侧的障碍物。

进一步的，感应器为触碰开关。通过触碰开关配合电磁阀实现自动避障，具有技术难度低容易实现且成本低的优点。