[发明专利]一种伺服电机控制方法及装置

权利要求书

1.一种伺服电机控制方法，其特征在于，包括：

分别确定三个伺服电机的脉冲输出口和脉冲方向输出口，其中，所述脉冲输出口用于向所述三个伺服电机发送控制转动方向的控制指令，所述脉冲方向输出口用于向所述三个伺服电机发送控制转动距离的控制指令；

通过向所述脉冲输出口和所述脉冲方向输出口发送控制指令控制所述三个伺服电机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别确定三个伺服电机的脉冲输出口和脉冲方向输出口包括：

定义Y0为脉冲输出口1，Y1为脉冲输出口2，Y2为脉冲输出口3，其中，所述三个伺服电机包括伺服电机1、伺服电机2和伺服电机3，所述Y0为伺服电机1的脉冲输出口，所述Y1为伺服电机2的脉冲输出口，所述Y2为伺服电机3的脉冲输出口；

定义Y4为脉冲方向输出口1，Y5为脉冲方向输出口2，Y6为脉冲方向输出口3，其中，所述Y4为所述伺服电机1的脉冲方向输出口，所述Y5为所述伺服电机2的脉冲方向输出口，所述Y6为所述伺服电机3的脉冲方向输出口。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过向所述脉冲输出口和所述脉冲方向输出口发送控制指令控制所述三个伺服电机包括：

通过所述Y0向所述伺服电机1发送控制转动距离的第一距离控制指令，根据所述第一距离控制指令控制所述伺服电机1转动的距离；通过所述Y1向伺服电机2发送控转动距离的第二距离控制指令，根据所述第二距离控制指令控制所述伺服电机2转动的距离；通过所述Y2向所述伺服电机3发送控制转动距离的第三距离控制指令，根据所述第三距离控制指令控制所述伺服电机3转动的距离；

通过所述Y4向所述伺服电机1发送控制转动方向的第一方向控制指令，根据所述第一方向控制指令控制所述伺服电机1转动的方向；通过所述Y5向所述伺服电机2发送控制转动方向的第二方向控制指令，根据所述第二方向控制指令控制所述伺服电机2转动的方向；通过所述Y6向所述伺服电机3发送控制转动方向的第三方向控制指令，根据所述第三方向控制指令控制所述伺服电机3转动的方向。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

定义X5为所述Y0的Z相输出，X6为所述Y1的Z相输出，X7为所述Y3的Z相输出。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述通过向所述脉冲输出口和所述脉冲方向输出口发送控制指令控制所述三个伺服电机之后，所述方法还包括：

通过所述X5接收所述伺服电机1反馈的第一位置信息，通过所述X6接收所述伺服电机2反馈的第二位置信息，通过所述X7接收所述伺服电机3反馈的第三位置信息，其中，所述第一位置信息用于提示所述伺服电机1从第一位置转动到第二位置，所述第二位置信息用于提示所述伺服电机2从第三位置转动到第四位置，所述伺服电机3从第五位置转动到第六位置；

判断所述第二位置与控制所述伺服电机1转动之后的位置是否相同，判断所述第四位置与控制所述伺服电机2转动之后的位置是否相同，判断所述第六位置与所述伺服电机3转动之后的位置是否相同，其中，所述伺服电机1转动之后的位置是根据所述第一距离控制指令和第一方向控制指令确定的，所述伺服电机2转动之后的位置是根据所述第二距离控制指令和第二方向控制指令确定的，所述伺服电机2转动之后的位置是根据所述第三距离控制指令和所述第三方向控制指令确定的；

在判断结果均为否的情况下，通过发送所述第一距离控制指令和所述第一方向控制指令控制所述伺服电机1转动回到所述第一位置，通过发送所述第二距离控制指令和所述第二方向控制指令控制所述伺服电机2转动回到所述第三位置、通过发送所述第三距离控制指令和所述第三方向控制指令控制所述伺服电机3转动回到所述第五位置。

6.一种伺服电机控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于分别确定三个伺服电机的脉冲输出口和脉冲方向输出口，其中，所述脉冲输出口用于向所述三个伺服电机发送控制转动方向的控制指令，所述脉冲方向输出口用于向所述三个伺服电机发送控制转动距离的控制指令；

第一控制模块，用于通过向所述脉冲输出口和所述脉冲方向输出口发送控制指令控制所述三个伺服电机。