[发明专利]深度数据处理系统的操作方法

权利要求书

1.一种深度数据处理系统的操作方法，其特征在于所述深度数据处理系统包括第一深度捕获设备、第二深度捕获设备及深度处理单元，及所述方法包括：

通过所述第一深度捕获设备产生第一深度图；

通过所述第二深度捕获设备产生第二深度图；

所述深度处理单元将所述第一深度图与所述第二深度图配准以取得所述第一深度图中每一像素在所述第二深度图中的对应坐标；及

所述深度处理单元根据所述第一深度图中每一像素在所述第二深度图中的所述对应坐标融合所述第一深度图的深度数据及所述第二深度图的深度数据以产生优化深度图；

其中：

对应于所述第一深度图中的像素的所述第二深度图中的对应坐标是从以下公式得出：

Z_min为所述第一深度捕获设备获取的所述第一深度图中的像素的最小有效深度值，x_min和y_min为具有最小有效深度值的像素的对应坐标，x_max和y_max为像素深度值接近无穷大的对应坐标，Z_d为所述第一深度捕获设备获取的所述第一深度图中像素的深度值，x_d和y_d为所述第二深度图中像素的对应坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于将所述第二深度图与所述第一深度图配准以取得所述第一深度图中每一像素在所述第二深度图中的所述对应坐标的步骤包括：

根据所述第一深度捕获设备的内部参数，将所述第一深度图中每一像素的坐标转换到对应于所述第一深度捕获设备的第一三维坐标系中以取得所述第一深度图中每一像素的第一三维坐标；

根据所述第一深度捕获设备及所述第二深度捕获设备的外部参数，将所述第一深度图中每一像素的所述第一三维坐标转换成对应于所述第二深度捕获设备的第二三维坐标系的第二三维坐标；及

根据所述第二深度捕获设备的内部参数，将所述第一深度图中每一像素的所述第二三维坐标转换成所述第一深度图中每一像素在所述第二深度图中的所述对应坐标。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于所述深度处理单元根据所述第一深度图中每一像素在所述第二深度图中的所述对应坐标融合所述第一深度图的深度数据及所述第二深度图的深度数据以产生所述优化深度图包括：

当所述第一深度图中第一像素在所述第二深度图中的对应坐标是对应到所述第二深度图中的第二像素，且所述第二像素未被赋予深度值时，根据所述第一像素的深度值对所述优化深度图中对应于所述第一像素及所述第二像素的第三像素赋予深度值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于所述深度处理单元根据所述第一深度图中每一像素在所述第二深度图中的所述对应坐标融合所述第一深度图的深度数据及所述第二深度图的深度数据以产生所述优化深度图包括：

当所述第一深度图中第一像素在所述第二深度图中的对应坐标是对应到所述第二深度图中的第二像素，且所述第二像素已被赋予不合理的深度值时，根据所述第一像素的深度值来对所述优化深度图中对应于所述第一像素及所述第二像素的第三像素赋予深度值。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于所述深度处理单元根据所述第一深度图中每一像素在所述第二深度图中的所述对应坐标融合所述第一深度图的深度数据及所述第二深度图的深度数据以产生所述优化深度图包括：

当所述第一深度图的分辨率小于所述第二深度图的分辨率，且所述第一深度图中第一像素在所述第二深度图中的对应坐标是对应到所述第二深度图中的多个第二像素时，根据所述第一像素的深度值及与所述多个第二像素的深度值来对所述优化深度图中对应于所述多个第二像素的多个第三像素赋予深度值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第一深度捕获设备通过至少一摄像头撷取至少一第一图像；

所述深度处理单元根据至少一第一图像产生所述第一深度图。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于所述深度处理单元是根据双眼视觉算法产生所述第二深度图。