[发明专利]一种植物保护巡航监测机器人

权利要求书

1.一种植物保护巡航监测机器人，包括固定轮毂(1)、驱动轮毂(2)和重力支撑机构(4)，其特征在于：所述驱动轮毂(2)的内壁通过转轴(14)轴向连接有固定轮毂(1)，所述转轴(14)的外壁上固定安装有重力支撑机构(4)，所述转轴(14)的左端轴向连接有蜗杆(3)，所述驱动轮毂(2)的内壁上贯穿连接有导轨(13)，所述导轨(13)的左端与固定轮毂(1)轴向连接，所述导轨(13)的右端轴向连接有后板(11)，所述后板(11)固定安装在固定轮毂(1)的内壁上，所述固定轮毂(1)的右侧还轴向连接有滚珠丝杠(12)，所述滚珠丝杠(12)的轴向端与转轴(14)轴向连接；

所述重力支撑机构(4)包括第一连杆(401)和第二连杆(402)，所述第一连杆(401)和第二连杆(402)之间通过连接件铰接在一起，所述第一连杆(401)的左端固定安装有基座(403)，所述基座(403)的内壁上设置有导轴(404)，所述导轴(404)的中部滑动连接有吊耳(405)，所述吊耳(405)的下部通过支撑架(406)固定安装在第一连杆(401)的内壁上。

2.根据权利要求1所述的一种植物保护巡航监测机器人，其特征在于：所述重力支撑机构(4)的上部安装有驱动支架(18)，所述驱动支架(18)的轴向端轴向连接有蜗轮(5)，所述蜗轮(5)的外壁上通过同步带(6)缠绕有同步带轮(9)，所述同步带轮(9)的轴向端轴向连接有驱动轮(10)，所述驱动轮(10)的上部设置有柔性缓冲垫(7)，所述柔性缓冲垫(7)的上部设置有压力传感器(8)。

3.根据权利要求1所述的一种植物保护巡航监测机器人，其特征在于：所述固定轮毂(1)的内壁上还轴向连接有连杆支架(19)，所述连杆支架(19)的轴向端连接有四连杆机构(15)，所述四连杆机构(15)的末端设置有组合式观测臂(16)。

4.根据权利要求1所述的一种植物保护巡航监测机器人，其特征在于：所述第二连杆(402)的右端轴向连接有轴承基座(407)，所述轴承基座(407)的内部轴向连接有轴承(408)，所述轴承基座(407)的上部固定安装有导向轮(409)，所述导向轮(409)的下部轴向连接有钢丝绳(410)，所述钢丝绳(410)的内壁上设置有气弹簧(411)，所述钢丝绳(410)的下部设置有拉簧(412)。

5.根据权利要求3所述的一种植物保护巡航监测机器人，其特征在于：所述组合式观测臂(16)包括直线轨道安装板(1601)和直线轨道(1602)，所述直线轨道安装板(1601)的左端固定安装在四连杆机构(15)的末端，所述直线轨道安装板(1601)的下部设置有直线轨道(1602)，所述直线轨道(1602)的左端设置有驱动电机(1604)，所述驱动电机(1604)的轴向端轴向连接有第一关节(1605)，所述第一关节(1605)的轴向端设置有末段关节臂(1603)，所述末段关节臂(1603)设置在直线轨道的内壁上，所述末段关节臂(1603)的右端还轴向连接有第二关节(1607)，所述第二关节(1607)的外部设置有关节固定支架(1606)，所述关节固定支架(1606)的后部设置有观测滚轮(17)。

6.根据权利要求5所述的一种植物保护巡航监测机器人，其特征在于：所述第二关节(1607)的右侧轴向端连接有第三关节(1608)，所述第三关节(1608)的右侧轴向连接有组合式关节臂(1609)，所述组合式关节臂(1609)的外壁上通过关节固定架与观测滚轮(17)相连接，所述组合式关节臂(1609)的右端还轴向连接有首段关节臂(1610)，所述首段关节臂(1610)的内壁上设置有相机支架(1611)，所述观测滚轮(17)的内壁上环绕设置有环视旋转电机(1612)。