[发明专利]一种水上定点巡航定位污染源的系统及方法

权利要求书

1.一种水上定点巡航定位的污染源的系统，其特征在于包括：远程终端(1)、第一无线通信模块(2)、第二无线通信模块(3)、水上机器人(4)、卫星定位模块(5)、第一污染源检测传感器(D₁)、第二污染源检测传感器(D₂)、...、第K污染源检测传感器(D_K)，K>0；

所述远程终端(1)与所述第一无线通信模块(2)通过导线连接；所述第一无线通信模块(2)与所述第二无线通信模块(3)通过无线方式连接；所述第二无线通信模块(3)与所述水上机器人(4)通过导线连接；所述水上机器人(4)与所述第一污染源检测传感器(D₁)通过导线连接；所述水上机器人(4)与所述第二污染源检测传感器(D₂)通过导线连接；...；所述水上机器人(4)与所述第K污染源检测传感器(D_K)通过导线连接；所述水上机器人(4)与所述卫星定位模块(5)通过导线连接。

2.一种利用权利要求1所述的水上定点巡航定位的污染源的系统进行水上定点巡航定位的污染源的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：远程终端(1)根据河道电子地图对水上机器人(4)进行路径规划，标记重点检测污染源点，远程终端(1)将规划后路径通过无线通信方式传输至水上机器人(4)；

步骤2：水上机器人(4)根据规划后路径进行河道的定点巡航，通过水质检测得到K种污染源浓度；

步骤3：水上机器人将污染源浓度与污染源浓度阈值比较，若污染源浓度大于污染源浓度阈值则将污染源实际位置和污染源浓度通过无线通信方式发送至远程终端，否则水上机器人继续保持原航道航行。

3.根据权利要求2所述的水上定点巡航定位的污染源的方法，其特征在于，

远程终端(1)将步骤1中所述河道电子地图等效为二维矢量地图；

步骤1中所述路径规划为根据二维矢量地图设置水上机器人航行的路径：

{(X₁,Y₁),(X₂,Y₂),...,(X_N,Y_N)}

其中，(X_i,Y_i)i∈[1,N]为二维矢量地图上第i个规划后路径坐标点，N＝100为路径规划的坐标点数量；

步骤1中所述标记重点检测污染源点为：

{(A₁,B₁),(A₂,B₂),...,(A_N,B_N)}

其中，(A_j,B_j)j∈[1,M]为二维矢量地图上第j个重点检测污染源坐标点，M＝10为重点检测污染源坐标点的数量；

步骤1中所述无线通信方式为远程终端(1)通过第一无线通信模块(2)将规划后路径无线传输至第二无线通信模块(3)，第二无线通信模块(3)将规划后路径传输至水上机器人(4)。