[发明专利]制杯取卸机械手及传送装箱机组

权利要求书

1.制杯取卸机械手，其特征在于：包括有平移驱动机构、二级平移支撑座、二级平移驱动机构、取卸平移驱动机构和手掌盘，

所述平移支撑座的顶部设为二级平移支撑台，二级平移支撑台凸出于二级平移支撑座并且所述平移支撑座的中部凹陷；

平移驱动机构驱动二级平移支撑座平移，二级平移驱动机构安装于所述二级平移支撑座的二级平移支撑台并驱动取卸平移驱动机构平移，所述取卸平移驱动机构驱动手掌盘进出制杯机取料或卸料；

所述平移驱动机构驱动二级平移驱动机构的运行方向与二级平移驱动机构驱动取卸平移驱动机构运行方向相同，与取卸平移驱动机构驱动手掌盘的运动方向相垂直；

所述手掌盘的一侧端部固接有竖直安装的竖架，另一侧沿二级平移驱动机构驱动取卸平移驱动机构运行方向朝侧向延伸，手掌盘安装有多个杯模，杯模开口朝向竖架，杯模的底部朝外设置，杯模的底部设有开孔，每个杯模配装有一个吸盘，吸盘的主体位于杯模内部，吸盘口与所述开孔相对应，吸盘与正负压装置连通。

2.根据权利要求1所述的制杯取卸机械手，其特征在于：吸盘口与杯模底部开孔相平齐或者凸出于杯模底部的开孔。

3.根据权利要求1或2所述的制杯取卸机械手，其特征在于：所述手掌盘的吸盘支撑由条板组装而成，条板安装有吸嘴安装块，吸嘴安装块安装有吸嘴，吸嘴和吸盘之间通过通气管连通。

4.根据权利权利要求1所述的制杯取卸机械手，其特征在于：所述平移驱动机构包括有平移支撑座、平移驱动装置和平移导轨，所述平移导轨安装于平移支撑座上，二级平移机构的二级平移支撑座的底部安装于平移导轨的滑块，所述平移驱动装置安装于平移支撑座并驱动所述二级平移支撑座平移。

5.根据权利要求4所述的制杯取卸机械手，其特征在于：所述二级平移驱动机构包括有二级平移驱动装置和二级平移导轨，所述二级平移支撑座的底部安装于平移导轨的滑块并由平移驱动机构驱动平移，所述二级平移导轨安装于二级平移支撑台，取卸驱动机构的底部固接于二级平移导轨的滑块上并由二级平移驱动装置驱动平移。

6.根据权利要求5所述的制杯取卸机械手，其特征在于：所述取卸驱动机构包括有取卸平移支撑板、取卸平移导轨、取卸平移连接座和取卸驱动装置，所述取卸平移支撑板安装于二级平移导轨的滑块上并由二级平移驱动装置驱动平移，取卸平移导轨安装于取卸平移支撑板上并且取卸平移导轨的滑块与取卸连接座的底部固接，所述手掌盘的立架安装于所述取卸连接座，取卸平移驱动装置驱动所述取卸连接座平移。

7.根据权利要求6所述的制杯取卸机械手，其特征在于：所述平移驱动装置、二次平移驱动装置和取卸平移驱动装置均由电机、传动轴、同步轮及同步带组成。

8.根据权利要求1所述的制杯取卸机械手，其特征在于：多个杯模的底部位于同一竖直平面。

9.根据权利要求1所述的制杯取卸机械手，其特征在于：所述杯模为与被传送物料相同的一个产品并且可拆卸地安装于手掌盘。

10.传送装箱机组，其特征在于：包括有如权利要求1至9所述的制杯取卸机械手、接料箱装置、卸料装置、接料传送平台和装箱机械手，制杯取卸机械手用于从制杯模内取出物料或者往制杯模放入白杯，制杯取卸机械手取料后送入所述接料箱装置的接料箱，完成装料后的接料箱运行至卸料工位由卸料装置将接料箱内的物料推送给接料传送平台，所述装箱机械手将接料传送平台上的物料夹取放入纸箱内。

11.根据权利要求10所述的传送装箱机组，其特征在于：还设置有中转接料堆叠机械手及传输机，所述中转接料堆叠机械手可用于接取所述制杯取卸机械手手掌盘的物料并将物料放置于传输机；所述中转接料堆叠机械手位于所述接料箱装置的外侧且位于装箱机械手的后方，所述传输机位于所述中转接料堆叠机械手的外侧。