[发明专利]一种配药机器人及其实现方法

说明书

本发明提供一种配药机器人及其实现方法，该配药机器人包括配药部件、夹持部件、切瓶部件、消毒部件和断瓶部件，配药部件用于实现配药，夹持部件，用于夹持安瓿瓶，切瓶部件，用于对安瓿瓶的瓶颈进行切割，消毒部件，用于对安瓿瓶的瓶颈进行消毒，断瓶部件用于将安瓿瓶的瓶头打断；该配药机器人从夹持、切瓶、消毒、断瓶和抽吸等流程能够实现一体化，其大大减轻了人工劳动强度，并且操作方便，进而提高了配药效率。

技术领域

本发明属于机器人领域，特别涉及一种配药机器人。

背景技术

安瓿瓶是用于盛装药液的小型玻璃容器，其结构包括瓶身和瓶头以及位于瓶头和瓶身之间的瓶颈，其容量一般为1-25mL，多用于注射给药。现有注射给药多为人工配药，人工先将安瓿瓶的瓶颈打磨，然后将瓶头从瓶身上掰断，再用注射器将瓶身内的药液抽出来注入到输液瓶中。这种传统的注射液配药方法配药过程繁琐，劳动力强度大，安瓿瓶碎片容易伤害操作人员。为了满足注射液的配药需求，目前出现了一些配药机器人，但是现有机构的配药机器人也需要人工操作，不能够完全实现的自动化。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种配药机器人，该配药机器人能够完全实现配药的自动化，降低劳动成本和强度，符合实际需要。

本发明具体技术方案如下：

本发明提供一种配药机器人，其包括配药部件、夹持部件、切瓶部件、消毒部件和断瓶部件，其中，配药部件包括配药架，所述配药架的中间安装有第一配药支架，两侧分别安装有第二配药支架和第三配药支架，所述第一配药支架、第二配药支架和第三配药支架上分别设有第一升降机构、第二升降机构和第三升降机构，所述第一配药支架上还设有固定注射器的第一固定件，所述注射器的端部连通有第一导管和第二导管，所述第一导管和第二导管上设有第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一导管和第二导管的端部分别连接有输液瓶针和安瓿瓶针，所述第二配药支架上还设有固定输液瓶针的第二固定件和固定输液瓶的第三固定件，所述第三配药支架上还设有固定安瓿瓶针的第四固定件，所述第一升降机构与注射器的活塞杆连接用于带动活塞杆上下运动，所述第二升降机构与第二固定件连接用于带动输液瓶针上下运动，所述第三升降机构与第四固定件连接用于带动安瓿瓶针上下运动；

所述夹持部件设于所述配药架的下方，用于夹持安瓿瓶；

所述切瓶部件设于所述夹持部件上，用于对安瓿瓶的瓶颈进行切割；

所述消毒部件，用于对安瓿瓶的瓶颈进行消毒；

所述断瓶部件与夹持部件平行，且位于配药架的下方，用于将安瓿瓶的瓶头打断。

进一步的改进，夹持部件包括底板和平行设于所述底板上的滑轨，所述滑轨上滑动连接有滑块，所述滑块上连接有支撑板，所述底板上设有带动支撑板沿着滑轨滑动的第一往复机构；所述支撑板上连接有双侧往复机构，所述双侧往复机构的两端分别连接有第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和第二夹臂形成夹持安瓿瓶的夹持区，所述夹持区内设有弹性的褶皱；

所述切瓶部件包括分别设于第一夹臂和第二夹臂上的第四升降机构和第五升降机构，所述第四升降机构和第五升降机构上分别通过第一连接板和第二连接板连接有第二往复机构和第三往复机构，所述第二往复机构和第三往复机构上分别设有第一切割件和第二切割件；

所述断瓶部件包括第六升降机构和连接于第六升降机构上的第三连接板，所述第三连接板上设有第四往复机构，所述第四往复机构连接有断瓶部，所述断瓶部的顶部分别设有第五往复机构和第六往复机构，所述第五往复机构和第六往复结构分别连接有第一支臂和第二支臂，所述第一支臂和第二支臂形成夹持瓶头的第二夹持区，所述第二夹持区内设有弹性的褶皱，所述断瓶部的底部为开口结构，且开口结构对应位置处设有回收箱，所述断瓶部的底部成型有刀刃；

所述消毒部件包括设于断瓶部上的喷嘴。

进一步的改进，所述配药机器人还包括输送部件、识别部件、抓取部件和回收部件。