[发明专利]用于确定前有第二车辆的第一车辆要达到的速度的方法

权利要求书

1.一种用于确定第一车辆(1)的要达到的速度的方法，在道路(3)上第一车辆(1)前面有第二车辆(2)，其特征在于，执行以下步骤：

a)测量(MES)在所述第一车辆(1)之前的所述第二车辆(2)的距离、速度和加速度，

b)借助于所述测量(MES)来确定所述第二车辆(2)的轨迹(POS)，

c)构造所述第一车辆(1)的动态模型(MOD)，所述动态模型将所述第一车辆(1)的能耗与所述第一车辆(1)的速度相关，以及

d)借助于所述动态模型(MOD)、通过使所述第一车辆(1)的所述能耗最小化(MIN)来确定由所述第一车辆(1)达到的最佳速度(VIT)，所述能耗最小化由所述第二车辆(2)的所述轨迹(POS)来约束。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆(1)的最佳速度(VIT)使用MPC型办法来确定。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述MPC型办法是在通过考虑所述交通状况确定的时间范围上实现的。

4.如先前权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述能耗最小化是由所述交通状况(TRA)和/或由所述速度限制(LIM)和/或由所述第一车辆正在其上行进的所述道路的基础设施(INF)来约束的。

5.如权利要求3或4中任一项所述的方法，其特征在于，所述交通状况(TRA)、速度限制(LIM)和/或道路基础设施(INF)上通过与网页服务通信来实时地获得的。

6.如先前权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述最小化是由所述第一车辆(1)与所述第二车辆(2)之间的安全距离约束的。

7.如先前权利要求中任一项所述的方法，包括用所述最佳速度(VIT)来控制(CON)所述第一车辆(1)的步骤。

8.如权利要求7中所述的方法，其特征在于，所述第一车辆(1)是自动驾驶车辆。

9.如权利要求1到6中任一项所述的方法，其特征在于，包括在或所确定的所述最佳速度(VIT)与由所述第一车辆(1)的驾驶员达到的速度之间、或者在借助于所述最佳速度(VIT)确定的最佳能量与所述第一车辆的所述能耗之间作比较的步骤，以及借助于所述比较来确定节能驾驶指示器(IND)的步骤。

10.如先前权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过使形式的函数J最小化来确定所述最佳能量，其中P_source是所述第一车辆(1)的发动机功率输出，u是由所述第一车辆(1)的所述发动机递送的扭矩，而v是所述第一车辆(1)的速度。

11.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一车辆(1)的所述动态模型(MOD)被写为如下形式：其中m是所述第一车辆(1)的质量，F_t是牵引力，F_a是空气动力，F_r是滚动阻力，F_g是重力而F_b是机械制动力。

12.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的所述动力学模型(MOD)取决于所述车辆的固有参数(PAR)。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述车辆的所述固有参数(PAR)从数据库获得的或者它们由用户传送。