[发明专利]一种绣花机智能换底线机器人及自动换底线方法

权利要求书

1.一种绣花机智能换底线机器人，包括自动换梭壳的机械装置，所述的自动换梭壳的机械装置上设有下位架，所述的下位架上设有梭壳梭芯板安装座，其特征在于该机器人还包括行走小车、备用梭壳储料装置、梭壳输送装置和定位控制装置；所述的行走小车包括箱体和设于箱体上的工作台；所述的梭壳输送装置包括与工作台连接的回转装置、与回转装置依次连接的若干副机械臂、设于机械臂后端部的梭壳梭芯板抓取机构。

2.根据权利要求1所述的一种绣花机智能换底线机器人，其特征在于所述的机械臂的数量为多副，与回转装置连接的机械臂连接处为活动连接，机械臂可绕中心轴上下摆动，相互连接的机械臂连接处为活动连接，可绕中心轴上下摆动；所述的梭壳梭芯板抓取机构包括机器手腕、设于机器手腕上的手掌转动电机、与手掌转动电机输出轴端连接的机器手掌。

3.根据权利要求1所述的一种绣花机智能换底线机器人，其特征在于所述的行走小车还包括设于箱体内的行走驱动机构、行走导向系统和防撞自停系统，所述行走驱动机构包括设于行走小车下方的至少两组行走轮和行走驱动电机，所述的行走轮中心轴至少有一组与所述行走驱动电机输出轴端相连接，所述的防撞自停系统包括设于行走小车四周的超声波测距传感器。

4.根据权利要求1所述的一种绣花机智能换底线机器人，其特征在于所述的定位控制装置包括设于行走小车箱体内的主控板、灰度传感模块、视觉识别模块、激光发射模块和工作台上的显示屏，所述灰度传感模块、视觉识别模块、激光发射模块、显示屏均与所述的主控板电连接，所述的行走小车底部设有灰度传感器，所述的灰度传感模块与灰度传感器电连接，所述的机械臂上设有视觉探头，所述的视觉探头与视觉识别模块电连接，所述的梭壳梭芯板抓取机构上设有激光发射器，所述的激光发射器与激光发射模块电连接。

5.根据权利要求1所述的一种绣花机智能换底线机器人，其特征在于所述的备用梭壳储料装置设于工作台上，其包括若干副梭壳储料板，所述的梭壳储料板上设有梭芯板安装位，所述的梭芯板安装位内设有梭壳安装通孔，所述梭壳储料板上的梭芯板安装位内的梭壳安装通孔旁设有激光定位孔和永磁铁。

6.根据权利要求5所述的一种绣花机智能换底线机器人，其特征在于所述的梭壳储料板为多副，所述多副梭壳储料板呈环形依次布置，多副梭壳储料板可绕中心轴转动。

7.根据权利要求6所述的一种绣花机智能换底线机器人，其特征在于所述多副梭壳储料板上端设有上固定圆盘，其下端设有下固定圆盘，所述的上固定圆盘与下固定圆盘中心设有圆盘驱动机构，所述圆盘驱动机构包括与上固定圆盘和下固定圆盘中心轴连接的圆盘驱动电机，所述梭壳储料板下端与下固定圆盘活动连接，所述梭壳储料板上端与上固定圆盘可拆卸连接。

8.根据权利要求7所述的一种绣花机智能换底线机器人，其特征在于所述的下固定圆盘下方设有固定圆盘底座，所述下固定圆盘与固定圆盘底座为可拆卸连接，所述固定圆盘底座设于所述的工作台上，所述圆盘驱动电机设于所述的工作台下方。

9.根据权利要求7所述的一种绣花机智能换底线机器人，其特征在于所述上固定圆盘靠近边缘处设有可复位固定钩装置，所述上固定圆盘上设有固定钩定位孔，固定钩设于该固定钩定位孔内，所述固定钩中间直径尺寸小于固定钩定位孔内径尺寸，所述固定钩上端部外径尺寸大于固定钩定位孔内径尺寸，且固定钩上端与上固定圆盘之间设有限位套，所述固定钩长度尺寸大于上固定圆盘厚度尺寸，所述固定钩的下端设有固定头，所述固定头上端外径尺寸大于固定钩中间直径尺寸，所述上固定圆盘下方固定钩外周设有弹簧。

10.根据权利要求1或2所述的一种绣花机智能换底线机器人，其特征在于所述回转装置包括回转台和回转台驱动电机，所述的回转台驱动电机设于所述工作台的下方，所述的回转台设于所述工作台的上方，且可绕平面360°转动，所述回转台中间设有转轴，所述转轴下方与回转台驱动电机相接。