[发明专利]一种应用于车辆定位的定位初始化方法及车载终端

权利要求书

1.一种应用于车辆定位的定位初始化方法，其特征在于，所述方法包括：

利用图像采集装置拍摄到的目标图像对车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图；

将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置；

基于所述局部地图在所述全局地图中的位置，将所述车辆在所述局部地图中的位置映射到所述全局地图中，以得到所述车辆在所述全局地图中初始位置。

2.根据权利要求1所述的应用于车辆定位的定位初始化方法，其特征在于，所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图，包括：

获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像；所述多个图像采集装置包括分别安装在所述车辆的前、后、左、右四个方向的图像采集装置，每个所述图像采集装置的取景范围至少包括该图像采集装置的下方地面；

对多张所述目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；

识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，并基于所述图像语义特征构建局部地图。

3.根据权利要求2所述的应用于车辆定位的定位初始化方法，其特征在于，所述将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置包括：

检测所述局部地图中的特定特征，所述特定特征为在所述局部地图中的出现概率低于非所述特定特征的所述图像语义特征；

识别预先构建的全局地图中与所述特定特征相匹配的目标特征；

根据所述目标特征在所述全局地图中的位置，确定所述局部地图在所述全局地图中的位置。

4.根据权利要求1～3任一项所述的应用于车辆定位的定位初始化方法，其特征在于，在所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图之前，所述方法还包括：

判断是否记录到上一次定位计算结束时的定位结束位置，所述上一次定位计算为在所述车辆启动前发生的前一次定位计算；

如果记录到所述定位结束位置，将所述定位结束位置确定为所述车辆在所述全局地图中的初始位置；

如果未记录到所述定位结束位置，执行所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图。

5.根据权利要求1～3任一项所述的应用于车辆定位的定位初始化方法，其特征在于，在所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图之前，所述方法还包括：

判断是否接收到卫星定位信号，如果接收到所述卫星定位信号，基于所述卫星定位信号确定所述车辆在所述全局地图中的初始位置；

如果未接收到所述卫星定位信号，执行所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图。

6.一种车载终端，其特征在于，包括：

构建单元，用于利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图；

匹配单元，用于将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置；

第一确定单元，用于基于所述局部地图在所述全局地图中的位置，将所述车辆在所述局部地图中的位置映射到所述全局地图中，以得到所述车辆在所述全局地图中初始位置。

7.根据权利要求6所述的车载终端，其特征在于，所述构建单元，包括：

获取子单元，用于获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像；所述多个图像采集装置包括分别安装在所述车辆前、后、左、右四个方向的图像采集装置，每个所述图像采集装置的取景范围至少包括该图像采集装置的下方地面；

拼接子单元，用于对多张所述目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；

构建子单元，用于识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，并基于所述图像语义特征构建局部地图。