[发明专利]一种导航路线地图的生成方法和系统

权利要求书

1.一种导航路线地图的生成方法，其特征在于，其至少包括如下步骤：

获取目标运动轨迹和轨迹精度，所述运动轨迹包括至少两个点的定位结果，所述定位结果为二维或三维坐标；所述轨迹精度为运动轨迹上各点的精度，所述某点的精度为该点定位结果与其对应真值的接近程度；

提取轨迹线段，对轨迹线段进行预处理；

使用轨迹线段，生成或更新导航路线地图；

优化导航路线地图。

2.如权利要求1所述导航路线地图的生成方法，其特征在于：所述提取轨迹线段进一步包括：计算所提取轨迹线段的误差指数。

3.如权利要求2所述导航路线地图的生成方法，其特征在于：进一步包括如下步骤：对运动轨迹进行平滑处理，生成平滑后的运动轨迹；

计算平滑后的运动轨迹上每两个点之间的线段的方向角；

生成轨迹线段；

利用平滑后的运动轨迹以及前述得到的轨迹线段计算轨迹线段的误差指数。

4.如权利要求3所述导航路线地图的生成方法，其特征在于：所述生成轨迹线段包括遍历平滑后的运动轨迹上每两个点之间的线段，将所有相邻且方向角接近的线段聚类，生成轨迹线段。

5.如权利要求2所述导航路线地图的生成方法，其特征在于：所述对轨迹线段进行预处理至少包含对所选轨迹线段的过滤，所述轨迹线段的过滤包括过滤掉误差指数过大的轨迹线段，以及过滤掉过短的轨迹线段。

6.如权利要求1所述导航路线地图的生成方法，其特征在于：所述使用轨迹线段，生成或更新导航路线地图包括：

判断是否已有导航路线地图，若没有，则使用轨迹线段构成新的导航路线地图；若已有导航路线地图，则将轨迹线段合并入导航路线地图，并更新导航路线地图；

各轨迹线段的端点转化为导航路线地图内的节点，各轨迹线段转化为导航路线地图内的连线。

7.如权利要求1所述导航路线地图的生成方法，其特征在于：所述优化导航路线地图包括节点的优化和连线的优化；

所述节点的优化包括：将距离相近的节点聚类到同一点，并用该点作为新的节点，用格网化的方法进行节点优化，确定轨迹线段所在的二维空间；对每个轨迹线段的端点，查找并选择到其距离最近的一个格网中心，并将该端点的坐标替换为所选格网中心的坐标。

8.如权利要求7所述导航路线地图的生成方法，其特征在于：所述连线的优化包括：连线的合并和拆分；如果两个连线所在的直线相互平行，且两个连线距离接近，则判定为可以合并，如果两个连线被判定为可以合并，则将其合并；否则，判定为不可以合并。

9.如权利要求7所述导航路线地图的生成方法，其特征在于：所述合并两条连线的方法包括：遍历两条线的四个端点的坐标，得到最小横坐标、最大横坐标、最小纵坐标和最大纵坐标；计算两条连线所在直线的方向角的均值，如果方向角的均值处在零度到90度之间，或者处在-180度到-90度之间，则将最小横坐标和最小纵坐标组合作为合并后的连线的第一个端点的坐标，并将最大横坐标和最大纵坐标组合作为合并后的连线的第二个端点的坐标；如果方向角的均值处在90度到180度之间，或者处在-90度到零度之间，则将最小横坐标和最大纵坐标组合作为合并后的连线的第一个端点的坐标，并将最大横坐标和最小纵坐标组合作为合并后的连线的第二个端点的坐标。

10.如权利要求8所述导航路线地图的生成方法，其特征在于：所述连线的拆分包括：

如果两个连线有交点，则分别计算这两个连线的四个端点与交点的距离，如果距离均不小于阈值，则这两个连线拆分成四条，并以交点作为拆分后四条连线的一个端点，以四个端点分别作为拆分后四个连线的另一个端点；

如果拆分前某个端点距离与交点的距离小于阈值，则舍弃该端点，并将剩余端点分别与交点组合，构成新的连线；

所述阈值为第二距离阈值，所述第二距离阈值值为正数。