[发明专利]图像拼接方法和装置、车载图像处理装置、设备、介质

说明书

本申请实施例公开了一种图像拼接方法和装置、车载图像处理装置、设备、介质，其中，图像拼接方法包括：获取待拼接的多张输入图像中各输入图像的亮度补偿信息；其中，所述多张输入图像分别由多路摄像头对应采集得到；分别基于各输入图像的亮度补偿信息对输入图像进行亮度补偿；对亮度补偿后的输入图像进行拼接处理，得到拼接图像。本申请实施例可以消除由于不同摄像头输入的曝光不同和光线差异导致拼接图像中产生的拼接痕迹，增强了拼接图像显示的视觉效果，有利于基于该拼接图像进行的各种应用效果。

技术领域

本申请涉及图像处理技术，尤其是一种图像拼接方法和装置、车载图像处理装置、电子设备、存储介质。

背景技术

环视拼接系统作为高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)的重要组成部分，可以将汽车周围的情况实时显示给驾驶者或者智能决策系统。现有的环视拼接系统一般在车身四周的多个方位各安装一个摄像头，通过各摄像头分别采集车身四周的图像，并将采集的图像进行整合，融合重叠部分，形成360度全景图显示给驾驶者或者智能决策系统。

发明内容

本申请实施例提供一种环视拼接技术方案。

根据本申请实施例的一个方面，提供的一种图像拼接方法，包括：

获取待拼接的多张输入图像中各输入图像的亮度补偿信息；其中，所述多张输入图像分别由设置在设备的不同部位上的多路摄像头对应采集得到；

分别基于各输入图像的亮度补偿信息对输入图像进行亮度补偿；

对亮度补偿后的输入图像进行拼接处理，得到拼接图像。

可选地，在上述图像拼接方法另一实施例中，所述多张输入图像中至少两张相邻图像具有重叠区域。

可选地，在上述图像拼接方法另一实施例中，所述多张输入图像中每二张相邻图像均具有重叠区域。

可选地，在上述图像拼接方法另一实施例中，所述设备包括：车辆或机器人；和/或，

所述多路摄像头的数量包括：4-8个。

可选地，在上述图像拼接方法另一实施例中，所述多路摄像头包括：至少一个设置在所述车辆的头部位置的摄像头，至少一个设置在所述车辆的尾部位置的摄像头，至少一个设置在所述车辆的车身一侧中部区域内的摄像头，和至少一个设置在所述车辆的车身另一侧中部区域内的摄像头；或者，

所述多路摄像头包括：至少一个设置在所述车辆的头部位置的摄像头，至少一个设置在所述车辆的尾部位置的摄像头，至少两个分别设置在所述车辆的车身一侧前半部区域和后半部区域内的摄像头，和至少一个设置在所述车辆的车身另一侧前半部区域和后半部区域内的摄像头。

可选地，在上述图像拼接方法另一实施例中，所述多路摄像头包括：至少一鱼眼摄像头，和/或，至少一非鱼眼摄像头。

可选地，在上述图像拼接方法另一实施例中，所述获取待拼接的多张输入图像中各输入图像的亮度补偿信息，包括：

根据所述多张输入图像中的重叠区域确定所述多张输入图像中各输入图像的亮度补偿信息。

可选地，在上述图像拼接方法另一实施例中，所述各输入图像的亮度补偿信息用于使经过亮度补偿后的各输入图像之间的亮度差异落入预先设定的亮度容差范围内。

可选地，在上述图像拼接方法另一实施例中，所述各输入图像的亮度补偿信息用于使经过亮度补偿后，各重叠区域中每二张输入图像的像素值差异之和最小或者小于预设误差值。

可选地，在上述图像拼接方法另一实施例中，所述分别基于各输入图像的亮度补偿信息对输入图像进行亮度补偿，包括：