[发明专利]图像拼接方法和装置、车载图像处理装置、设备、介质

权利要求书

1.一种图像拼接方法，其特征在于，包括：

获取待拼接的多张输入图像中各输入图像的亮度补偿信息；其中，所述多张输入图像分别由设置在设备的不同部位上的多路摄像头对应采集得到；

分别针对拼接图像对应区域中的各输出分块，从拼接信息表中依序读取一个信息表分块，基于读取的信息表分块记录的输出分块的相关信息，获取所述记录的输出分块对应的输入图像块；其中，所述拼接信息表中，按照输出分块的顺序分别通过一个信息表分块记录每个输出分块的相关信息；

基于所述输入图像块所在输入图像的亮度补偿信息对所述输入图像块进行亮度补偿；

对亮度补偿后的输入图像进行拼接处理，得到所述拼接图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多张输入图像中至少两张相邻图像具有重叠区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多张输入图像中每二张相邻图像均具有重叠区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备包括：车辆或机器人；和/或，所述多路摄像头的数量包括：4-8个。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多路摄像头包括：至少一个设置在所述车辆的头部位置的摄像头，至少一个设置在所述车辆的尾部位置的摄像头，至少一个设置在所述车辆的车身一侧中部区域内的摄像头，和至少一个设置在所述车辆的车身另一侧中部区域内的摄像头；或者，

所述多路摄像头包括：至少一个设置在所述车辆的头部位置的摄像头，至少一个设置在所述车辆的尾部位置的摄像头，至少两个分别设置在所述车辆的车身一侧前半部区域和后半部区域内的摄像头，和至少一个设置在所述车辆的车身另一侧前半部区域和后半部区域内的摄像头。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多路摄像头包括：至少一鱼眼摄像头，和/或，至少一非鱼眼摄像头。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待拼接的多张输入图像中各输入图像的亮度补偿信息，包括：

根据所述多张输入图像中的重叠区域确定所述多张输入图像中各输入图像的亮度补偿信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述各输入图像的亮度补偿信息用于使经过亮度补偿后的各输入图像之间的亮度差异落入预先设定的亮度容差范围内。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述各输入图像的亮度补偿信息用于使经过亮度补偿后，各重叠区域中每二张输入图像的像素值差异之和最小或者小于预设误差值。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出分块对应的输入图像块属于相邻输入图像的重叠区域时，所述获取所述输出分块对应的输入图像中的输入图像块，包括：

获取所述输出分块对应的具有重叠区域的所有输入图像中的输入图像块。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述获取所述输出分块对应的输入图像中的输入图像块，包括：

获取所述输出分块的坐标信息对应的输入图像中输入图像块的位置信息；

基于所述输入图像块的位置信息，从所述对应的输入图像中获取所述输入图像块。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述输入图像块所在输入图像的亮度补偿信息对所述输入图像块进行亮度补偿，包括：

分别针对所述输入图像块的每个通道，以所述输入图像在所述通道的亮度补偿信息对所述输入图像块中各像素在所述通道的像素值进行乘法计算处理。