[发明专利]机器人下肢结构及包含该结构的机器人

说明书

本申请公开了一种机器人下肢结构及包含该结构的机器人。该机器人下肢结构包括驱动腿、主动腿、第一转动座、第一零点标定装置和第二零点标定装置；所述驱动腿与所述主动腿分别与所述第一转动座铰接；所述第一零点标定装置与所述第二零点标定装置均设置在所述第一转动座上；当所述第一转动座相对所述驱动腿转动以使所述第一零点标定装置与所述驱动腿相抵接时，所述第一转动座位于零点位置；当所述主动腿相对所述第一转动座转动并与所述第二零点标定装置相抵接时，所述主动腿位于零点位置。本申请解决了机器人无法快速完成零点标定的技术问题。

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人下肢结构及包含该结构的机器人。

背景技术

零点位置是机器人坐标系的基准，机器人通过零点位置判断自身的位置。因此在机器人完成组装后或机器人丢失零点位置时，需将机器人各部位调节至零点位置，以获得机器人的运动状态并方便控制机器人运动。

相关技术所采用的标定方式有自标定法和外部标定法。自标定法利用机器人自身在各关节位置所布置的传感器标定，但传感器一方面价格高昂，布设精度要求高，另一方面也使机器人安装过程复杂。而外部标定法则是利用外部传感器，如激光跟踪仪、经纬仪、三坐标测量仪等精密测量设备，但此方法操作繁琐，数据采集费时，难以实现快速标定。

针对相关技术中机器人无法快速完成零点标定的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人下肢结构及包含该结构的机器人，以解决机器人无法快速完成零点标定的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人下肢结构。

根据本申请的机器人下肢结构包括：驱动腿、主动腿、第一转动座、第一零点标定装置和第二零点标定装置；所述驱动腿与所述主动腿分别与所述第一转动座铰接；所述第一零点标定装置与所述第二零点标定装置均设置在所述第一转动座上；当所述第一转动座相对所述驱动腿转动以使所述第一零点标定装置与所述驱动腿相抵接时，所述第一转动座位于零点位置；当所述主动腿相对所述第一转动座转动并与所述第二零点标定装置相抵接时，所述主动腿位于零点位置。

进一步的，所述第一转动座包括对称设置的第一安装架和第二安装架，以及连接所述第一安装架和第二安装架的第一连接架；所述第二安装架靠近所述第一安装架的端面上铰接有所述主动腿；所述第一零点标定装置设置在位于第一安装架和第二安装架之间的所述第一连接架上。

进一步的，所述第一转动座还包括第二连接架；所述第一连接架与所述第一安装架连接的一端向外延伸形成所述第二连接架，所述第二零点标定装置设置在所述第二连接架上；所述第一安装架远离所述第二安装架的端面上铰接有所述驱动腿。

进一步的，所述机器人下肢结构还包括第一连杆、第二连杆和第二转动座；所述第一连杆的一端与主动腿自由端铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二转动座铰接；所述第二连杆一端与所述第二连接架固定连接，另一端与所述第二转动座铰接；当所述主动腿相对所述第一转动座转动并与所述第一零点标定装置相抵时，所述第二转动座的下端面与所述第一连接架的下端面平行，且所述第二转动座位于零点位置。

进一步的，所述驱动腿包括用于与所述第一转动座铰接的铰接部、用于与髋部装配体铰接的髋部连接部、以及用于连接铰接部和髋部连接部的转接部；所述铰接部和所述第一转动座铰接的铰接轴与所述髋部连接部和所述髋部装配体铰接的铰接轴垂直；当所述第一转动座相对所述铰接部转动以使所述第一零点标定装置与所述驱动腿相抵接时，所述第二连接架的下端面与所述髋部连接部和所述髋部装配体铰接的铰接轴垂直，且所述第一转动座位于零点位置。

进一步的，所述机器人下肢结构还包括第一零点匹配装置，所述第一零点匹配装置设置在所述驱动腿上，当所述第一转动座相对所述动腿转动以使所述第一零点标定装置与所述第一零点匹配装置相抵时，所述第一转动座位于零点位置。