[发明专利]机器人下肢结构及包含该结构的机器人

权利要求书

1.一种机器人下肢结构，其特征在于，包括：驱动腿、主动腿、第一转动座、第一零点标定装置和第二零点标定装置；

所述驱动腿与所述主动腿分别与所述第一转动座铰接；

所述第一零点标定装置与所述第二零点标定装置均设置在所述第一转动座上；

当所述第一转动座相对所述驱动腿转动以使所述第一零点标定装置与所述驱动腿相抵接时，所述第一转动座位于零点位置；

当所述主动腿相对所述第一转动座转动并与所述第二零点标定装置相抵接时，所述主动腿位于零点位置。

2.根据权利要求1所述的机器人下肢结构，其特征在于，所述第一转动座包括对称设置的第一安装架和第二安装架，以及连接所述第一安装架和第二安装架的第一连接架；

所述第二安装架靠近所述第一安装架的端面上铰接有所述主动腿；

所述第一零点标定装置设置在位于第一安装架和第二安装架之间的所述第一连接架上。

3.根据权利要求2所述的机器人下肢结构，其特征在于，所述第一转动座还包括第二连接架；

所述第一连接架与所述第一安装架连接的一端向外延伸形成所述第二连接架，所述第二零点标定装置设置在所述第二连接架上；

所述第一安装架远离所述第二安装架的端面上铰接有所述驱动腿。

4.根据权利要求3所述的机器人下肢结构，其特征在于，所述机器人下肢结构还包括第一连杆、第二连杆和第二转动座；

所述第一连杆的一端与主动腿自由端铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二转动座铰接；

所述第二连杆一端与所述第二连接架固定连接，另一端与所述第二转动座铰接；

当所述主动腿相对所述第一转动座转动并与所述第一零点标定装置相抵时，所述第二转动座的下端面与所述第一连接架的下端面平行，且所述第二转动座位于零点位置。

5.根据权利要求3所述的机器人下肢结构，其特征在于，所述驱动腿包括用于与所述第一转动座铰接的铰接部、用于与髋部装配体铰接的髋部连接部、以及用于连接铰接部和髋部连接部的转接部；

所述铰接部和所述第一转动座铰接的铰接轴与所述髋部连接部和所述髋部装配体铰接的铰接轴垂直；

当所述第一转动座相对所述铰接部转动以使所述第一零点标定装置与所述驱动腿相抵接时，所述第二连接架的下端面与所述髋部连接部和所述髋部装配体铰接的铰接轴垂直，且所述第一转动座位于零点位置。

6.根据权利要求1所述的机器人下肢结构，其特征在于，所述机器人下肢结构还包括第一零点匹配装置，所述第一零点匹配装置设置在所述驱动腿上，当所述第一转动座相对所述动腿转动以使所述第一零点标定装置与所述第一零点匹配装置相抵时，所述第一转动座位于零点位置。

7.根据权利要求1所述的机器人下肢结构，其特征在于，所述机器人下肢结构还包括第二零点匹配装置，所述第二零点匹配装置设置在所述主动腿上，当所述主动腿相对所述第一转动座转动以使所述第二零点匹配装置与所述第二零点标定装置相抵时，所述主动腿位于零点位置。

8.根据权利要求1所述的机器人下肢结构，其特征在于，所述第一零点标定装置为凸块，所述凸块设置有用于与所述驱动腿相抵的倾斜端面。

9.根据权利要求1所述的机器人下肢结构，其特征在于，所述第二零点标定装置为凸块，所述凸块的上端面与所述第一转动座的下端面平行。

10.一种机器人，其特征在于，包括髋部装配体，零点定位架和至少一对如权利要求1至9任一项所述的机器人下肢结构；

所述零点定位架包括对称设置的定位部和连接所述定位部的定位连杆；

所述驱动腿的自由端均与所述髋部装配体铰接，所述驱动腿上设置有与所述定位部相匹配的对接部；

当所述定位部均与对应的所述对接部匹配时，一对所述驱动腿均位于零点位置。