[发明专利]一种复合机器人和复合机器人的控制方法

说明书

本发明实施例公开了一种复合机器人和复合机器人的控制方法。其中，复合机器人包括：自动导引运输车AGV控制系统；所述AGV控制系统包括：相连接的主控制器和驱动机构；所述驱动机构包括至少一个转向轮和至少两个驱动轮；至少两个所述驱动轮分别设置在AGV车体底部的左右两侧，至少一个所述转向轮设置在AGV车体底部，且与车体底部的中轴线的距离在预设距离范围内；所述主控制器用于控制至少一个转向轮的转向以及控制至少两个驱动轮的转速。本发明实施例公开的复合机器人起到柔性运输的目的，有效避免抖料及摔料现象。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种复合机器人和复合机器人的控制方法。

背景技术

随着工业自动化的发展和不断改变的市场环境，企业对于机器人智能化解决方案提出了更高的要求。智能制造需要更新型的、模块化的、丰富多样的，尤其是移动式的生产方案。

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。有的自动导引运输车上安装有机械臂，称为复合机器人，其作为一种集成智能移动平台和协作机械臂于一身的新型机器人，其具有更加智能化、自主性和高灵活度的特点。

现有的AGV采用6个轮行进，6个轮分布在AGV车体底部的前部、中部和后部，这导致在路面不平时，很难保证6个轮在一个平面上，所以现有的复合机器人在移动过程中由于路面不平与车轮结构设计导致车体颠簸，颠簸易发生抖料及摔料情况，使得复合机器人的稳定性、安全性和可靠性较低。

发明内容

本发明实施例提供一种复合机器人和复合机器人的控制方法，以提高复合机器人的稳定性、安全性和可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种复合机器人，包括：自动导引运输车AGV控制系统；

所述AGV控制系统包括：相连接的主控制器和驱动机构；

所述驱动机构包括至少一个转向轮和至少两个驱动轮；

至少两个所述驱动轮分别设置在AGV车体底部的左右两侧，至少一个所述转向轮设置在AGV车体底部，且与车体底部的中轴线的距离在预设距离范围内；

所述主控制器用于控制至少一个转向轮的转向以及控制至少两个驱动轮的转速。

第二方面，本发明实施例还提供了一种复合机器人的控制方法，适用于任一实施例所述的复合机器人，包括：

主控制器获取至少一个转向轮的转向控制指令，以及至少两个驱动轮的转速控制指令；

主控制器根据至少一个转向轮的转向控制指令，控制对应的转向轮的转向；以及，

主控制器根据至少两个驱动轮的转速控制指令，控制对应的驱动轮的转速；

其中，至少两个所述驱动轮分别设置在AGV车体底部的左右两侧，至少一个所述转向轮设置在AGV车体底部，且与车体底部的中轴线的距离在预设距离范围内。

本发明实施例中，采用至少一个转向轮和至少两个驱动轮作为驱动机构。至少两个驱动轮分别设置在AGV车体底部的左右两侧，至少一个转向轮设置在AGV车体底部，且与车体底部中轴线的距离在预设距离范围内，这种设置方法有利于克服由于路面不平及多轮情况下，导致的抖料及摔料现象，起到一种柔性运输的目的。尤其采用三个轮系：一个转向轮加两个驱动轮驱动时，轮系少，容易处在一个平面上，有效避免抖料及摔料现象，提高复合机器人的稳定性、安全性和可靠性。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种复合机器人的底部结构示意图；

图2a是本发明实施例二提供的一种复合机器人的结构示意图；