[发明专利]基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法及装置

说明书

一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法及装置，包括：获取目标车辆的当前位姿信息；根据所述当前位姿信息和所述自动驾驶电子导航地图，预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息；以所述估计位姿信息为依据，在所述自动驾驶电子导航地图中获取预设范围内的目标地图数据；结合所述目标地图数据以及所述估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。实施本发明实施例，能够提高生成的自动驾驶策略的精准度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，人们对于自动驾驶的技术实现需求也日益增加。目前，自动驾驶往往是利用电子地图的图像数据来实现位置定位，具体是，根据车辆捕捉的图像数据，结合电子地图的图像数据在电子地图中确定与该捕捉的图像数据相应的位置信息。

在实践中发现，由于电子地图的精度不高，因而在电子地图的图像数据中确定相应的位置信息耗时长，容易产生传输延迟，导致定位的实时性不高，因此采取将自动驾驶与高精度的自动驾驶电子导航地图融合的方式来提高定位的精确度。

但是，先前适用于电子地图的驾驶策略并不适用于高精度的自动驾驶电子导航地图，存在一定的延迟，从而导致生成的自动驾驶策略精准度低的问题。

发明内容

本发明实施例公开一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法及装置，能够提高生成的自动驾驶策略精准度。

本发明实施例第一方面公开一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法，包括：

获取目标车辆的当前位姿信息；

根据所述当前位姿信息和所述自动驾驶电子导航地图，预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息；

以所述估计位姿信息为依据，在所述自动驾驶电子导航地图中获取预设范围内的目标地图数据；

结合所述目标地图数据以及所述估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述当前位姿信息至少包含当前位置信息、行驶方向信息以及行驶角度信息；所述根据所述当前位姿信息和所述自动驾驶电子导航地图，预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息，包括：

根据所述自动驾驶电子导航地图中所述当前位置信息所指示的位置、所述行驶方向信息对应的方向以及所述行驶角度信息对应的角度预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述结合所述目标地图数据以及所述估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略，包括：

根据所述估计位姿信息，获取所述目标车辆到达所述目标地图数据中指定路况对应的道路的抵达时间；

根据所述抵达时间、所述估计位姿信息以及所述指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述抵达时间、所述估计位姿信息以及所述指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略，包括：

当所述指定路况为减速路况时，根据所述抵达时间以及所述估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的减速驾驶策略，所述减速驾驶策略用于指示所述目标车辆按照所述估计位姿信息在所述抵达时间到达所述减速路况对应的道路时将所述目标车辆的车速降低至所述减速路况对应的道路要求的车速范围内；

当所述指定路况为加速路况时，根据所述抵达时间以及所述估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的加速驾驶策略，所述加速驾驶策略用于指示所述目标车辆按照所述估计位姿信息在所述抵达时间到达所述加速路况对应的道路时将所述目标车辆的车速提高至所述加速路况对应的道路要求的车速范围内。