[发明专利]基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法及装置

权利要求书

1.一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的当前位姿信息；

根据所述当前位姿信息和所述自动驾驶电子导航地图，预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息；

以所述估计位姿信息为依据，在所述自动驾驶电子导航地图中获取预设范围内的目标地图数据；

结合所述目标地图数据以及所述估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前位姿信息至少包含当前位置信息、行驶方向信息以及行驶角度信息；所述根据所述当前位姿信息和所述自动驾驶电子导航地图，预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息，包括：

根据所述自动驾驶电子导航地图中所述当前位置信息所指示的位置、所述行驶方向信息对应的方向以及所述行驶角度信息对应的角度预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述结合所述目标地图数据以及所述估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略，包括：

根据所述估计位姿信息，获取所述目标车辆到达所述目标地图数据中指定路况对应的道路的抵达时间；

根据所述抵达时间、所述估计位姿信息以及所述指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述抵达时间、所述估计位姿信息以及所述指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略，包括：

当所述指定路况为减速路况时，根据所述抵达时间以及所述估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的减速驾驶策略，所述减速驾驶策略用于指示所述目标车辆按照所述估计位姿信息在所述抵达时间到达所述减速路况对应的道路时将所述目标车辆的车速降低至所述减速路况对应的道路要求的车速范围内；

当所述指定路况为加速路况时，根据所述抵达时间以及所述估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的加速驾驶策略，所述加速驾驶策略用于指示所述目标车辆按照所述估计位姿信息在所述抵达时间到达所述加速路况对应的道路时将所述目标车辆的车速提高至所述加速路况对应的道路要求的车速范围内。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的当前位姿信息，包括：

利用所述目标车辆的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)获取所述目标车辆的IMU数据以及与所述IMU数据对应的时间戳；

判断是否存在与所述时间戳匹配的图像数据；

当判断出存在所述图像数据时，根据所述图像数据以及所述IMU数据获取所述目标车辆的当前位姿信息；

当判断出不存在所述图像数据时，根据所述IMU数据获取所述目标车辆的当前位姿信息。

6.一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取目标车辆的当前位姿信息；

预测单元，用于根据所述当前位姿信息和所述自动驾驶电子导航地图，预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息；

第二获取单元，用于以所述估计位姿信息为依据，在所述自动驾驶电子导航地图中获取预设范围内的目标地图数据；

生成单元，用于结合所述目标地图数据以及所述估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述当前位姿信息至少包含当前位置信息、行驶方向信息以及行驶角度信息；所述预测单元用于根据所述当前位姿信息和所述自动驾驶电子导航地图，预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息的方式具体为：

所述预测单元，用于根据所述自动驾驶电子导航地图中所述当前位置信息所指示的位置、所述行驶方向信息对应的方向以及所述行驶角度信息对应的角度预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息。