[发明专利]嵌入式夹持装置

说明书

本发明实施例提供一种嵌入式夹持装置，包括支撑装置、设置在支撑装置上的驱动装置、第一夹紧装置及第二夹紧装置，以及第一夹持部件以及第二夹持部件。第一夹紧装置和第二夹紧装置可在所述装置的驱动下相向运动，第一夹持部件及第二夹持部件分别设置于第一夹紧装置和第二夹紧装置。第一夹持部件和第二夹持部件上分别设置有至少两个探入部件，探入部件可在驱动装置的驱动下正向转动，以探入至工业型材内部以实现夹持，且第一夹持部件和第二夹持部件可在驱动装置的驱动下反向转动以翻转工业型材。该嵌入式夹持装置采用探入式的抓取方式以实现工业型材的夹持及翻转，夹持定位精度要求低，抓取结构简单且成本较低。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体而言，涉及一种嵌入式夹持装置。

背景技术

铸造是装备制造业的基础，也是国民经济的基础产业。从汽车、机床、轨道交通、建筑五金到航空、航天、国防以及人们的日常生活等，都需要铸件产品。我国铸件产量处于世界领先水平，国内有2万多家铸造厂，其中将近80％是采用砂芯铸造，且处于逐年上升的趋势。每年有4000万吨砂芯需要清理、检测、表面处理转运及码垛操作，人力、效率等问题尤为突出。在机器人和自动化工业生产领域中，桁架机器手实现了砂芯处理过程的完全自动化，在砂芯生产线的上下料、工件翻转、工件转序等工位上起重要作用。为打造“互联网+双创+绿色铸造”的铸造产业生态，推进铸造产业向高端化、绿色化、智能化、服务化发展。将桁架机器人引入智能化、自动化、现代化智能铸造成形工厂，满足3D打印设备生产出的大负载砂芯的搬运、清理、浸涂等工艺流程，整个工艺流程的关键在于3D打印机打完砂芯后工作箱转运至清砂站，利用抓取部件对砂芯进行准确抓取。但在现有技术中，由于砂芯预留的抓取吊把与抓取部件工装为机械式夹取，需要准确定位至抓取的部位，对整个流水线运转精度要求较高。且实际过程中影响因素较多，很难实现精准抓取。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种嵌入式夹持装置以至少部分地改善上述问题。

本发明实施例提供一种嵌入式夹持装置，用于夹持工业型材，所述嵌入式夹持装置包括支撑装置、驱动装置、第一夹紧装置、第二夹紧装置、第一夹持部件以及第二夹持部件，所述第一夹紧装置和所述第二夹紧装置设置于所述支撑装置上，且可在所述驱动装置的驱动下相向运动，所述第一夹持部件设置于所述第一夹紧装置靠近所述第二夹紧装置的一侧，所述第二夹持部件设置于所述第二夹紧装置靠近所述第一夹紧装置的一侧；

所述第一夹持部件和所述第二夹持部件上分别设置有至少两个探入部件，所述探入部件用于在所述第一夹持部件或第二夹持部件的带动下向放置在所述第一夹紧装置和所述第二夹紧装置之间的工业型材靠近，并在所述驱动装置的驱动下正向转动，以探入至所述工业型材内部以对所述工业型材进行夹持，且所述第一夹持部件和所述第二夹持部件还可在所述驱动装置的驱动下反向转动以翻转所述工业型材。

可选地，本发明实施例提供的嵌入式夹持装置中，所述驱动装置包括第一驱动电机，所述第一夹持部件和所述第二夹持部件分别包括第一转动部件，所述第一转动部件上设置有至少两个第二转动部件，所述第一转动部件上还设置有推力键结构，所述推力键结构的一端连接至所述第一夹紧装置或所述第二夹紧装置内部、另一端伸出至所述第一转动部件外。

可选地，本发明实施例提供的嵌入式夹持装置中，所述第一转动部件包括外齿轮、支撑轴及密封板，所述外齿轮与所述第一驱动电机的主轴连接，所述支撑轴的一端连接在所述外齿轮的中心位置、另一端与所述密封板连接。

可选地，本发明实施例提供的嵌入式夹持装置中，所述第二转动部件包括内齿轮及齿轮轴，所述齿轮轴的一端连接在所述内齿轮的中心位置、另一端穿过所述密封板上的通孔后与所述探入部件连接。

可选地，本发明实施例提供的嵌入式夹持装置中，所述第一夹紧装置和所述第二夹紧装置内设置有键槽，所述推力键结构包括推力杆，所述推力杆的一端容置于所述键槽内、另一端伸出所述密封板外。