[发明专利]一种交警手势识别方法、装置、整车控制器及存储介质

说明书

本发明公开了一种交警手势识别方法、装置、整车控制器及计算机可读存储介质，其方法包括：实时获取车辆前方的路况图像；当从所述路况图像中检测到交警目标时，根据预先建立的骨骼关键点检测模型，获取所述交警目标的骨骼关键点及所述骨骼关键点在预设坐标系的坐标位置；根据所述骨骼关键点的坐标位置，获取所述交警目标的身体朝向；当所述交警目标的身体朝向为面向所述车辆的车道方向时，根据所述骨骼关键点以及预先建立的交警指挥动作识别模型，识别所述交警目标的指挥手势类型；本发明实现自动识别道路交警指挥动作含义的功能，提升驾驶智能化水平。

技术领域

本发明涉及图像识别领域，尤其涉及一种交警手势识别方法、装置、整车控制器及计算机可读存储介质。

背景技术

随着社会经济的快速发展，城市交通拥挤已日趋全球化，日益恶劣的交通拥堵现象严重影响人们的日常生活，阻碍经济的发展。在遇到交通拥堵的情况下，信号灯不能智能地针对各个方向车辆的多少有针对性地进行交通疏导，为了尽快疏导交通，维护交通秩序，就需要交通警察来指挥交通，尤其是随着社会经济的发展，交通拥堵现象日益严重，交通信号灯的协调能力大大降低，很多路口都需要交通警察的协调。利用交通警察手势控制的方式，将很好的弥补红绿灯在某些大型路口控制方面的不足，特别是在发生交通堵塞时，交警能根据现场的交通状况并通过交通手势来控制车流，使交通要道畅通、减少环境污染、节约能源、提高驾驶安全性等。近年来，骨骼关键点检测广泛应用在VR、安防、人机交互中，随着自动驾驶技术的兴起和快速发展，有关法规提出了对自动驾驶车辆增加理解交警指挥手势动作含义的需求。

目前针对交警指挥手势的识别技术主要有以下两种，第一种便是通过在交警身上佩戴数据衣或者数据手套等动作捕捉设备来获取手势数据的方式。第二种便是通过机器视觉设备来获取交警指挥手势数据的方式。

但在实现本发明的过程中，发明人发现：上述的第一种方式中，由于动作捕捉设备能获得精度很高的数据，因此采用这种方式的识别效果很好。然而，这类仪器往往价格也很昂贵，增加了系统的复杂程度且普适度低，加上这种方式需要在使用者的身上佩戴一定数量的传感器，从而造成使用者的舒适性降低，甚至会影响动作完成的质量；在上述的第二种实现方式中，虽然可以大大减少对交通警察指挥手势的限制，自然性和便携性比更好，但其识别误差较大，不能兼顾计算的复杂度和结果可靠性。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种交警手势识别方法、装置、整车控制器及计算机可读存储介质，实现自动识别道路交警指挥动作含义的功能，提升驾驶智能化水平。

第一方面，本发明实施例提供了一种交警手势识别方法，包括以下步骤：

实时获取车辆前方的路况图像；

当从所述路况图像中检测到交警目标时，根据预先建立的骨骼关键点检测模型，获取所述交警目标的骨骼关键点及所述骨骼关键点在预设坐标系的坐标位置；

根据所述骨骼关键点的坐标位置，获取所述交警目标的身体朝向；

当所述交警目标的身体朝向为面向所述车辆的车道方向时，根据所述骨骼关键点以及预先建立的交警指挥动作识别模型，识别所述交警目标的指挥手势类型。

在第一方面的第一种实现方式中，在所述获取车辆前方的路况图像之后，还包括：

根据预先建立的交警目标检测模型，检测所述路况图像中是否存在交警目标；

当从所述路况图像中检测到交警目标时，从所述路况图像获取所述交警目标，以生成交警目标图像。

根据第一方面的第一种实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述目标检测模型通过以下方式进行训练：

以预设的样本库作为输入，通过监督学习方式对预设的卷积神经网络模型进行训练，从而生成所述交警目标检测模型；其中，所述样本库包括第一预设数量的不同服装样式及站姿的交警目标图片，以及第二预设数量的普通行人图片。