[发明专利]一种交警手势识别方法、装置、整车控制器及存储介质

权利要求书

1.一种交警手势识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

实时获取车辆前方的路况图像；

当从所述路况图像中检测到交警目标时，根据预先建立的骨骼关键点检测模型，获取所述交警目标的骨骼关键点及所述骨骼关键点在预设坐标系的坐标位置；

根据所述骨骼关键点的坐标位置，获取所述交警目标的身体朝向；

当所述交警目标的身体朝向为面向所述车辆的车道方向时，根据所述骨骼关键点以及预先建立的交警指挥动作识别模型，识别所述交警目标的指挥手势类型；

在实时获取车辆前方的路况图像之后，还包括：

根据预先建立的交警目标检测模型，检测所述路况图像中是否存在交警目标；

当从所述路况图像中检测到交警目标时，从所述路况图像获取所述交警目标，以生成交警目标图像；

所述根据预先建立的骨骼关键点检测模型，获取所述交警目标的骨骼关键点及所述骨骼关键点在预设坐标系的坐标位置，具体为：

根据所述交警目标图像，获取所述交警目标的至少一个二维坐标分布热力图；其中，所述二维坐标分布热力图用于表征特征点在所述交警目标图像上的置信度；

获取在所述二维坐标分布热力图上置信度最高的特征点，以作为所述骨骼关键点；

根据各个所述骨骼关键点，获取骨架线连接图；其中，所述骨架线连接图包括各个所述骨骼关键点在预设坐标系的坐标位置；所述骨骼关键点包括鼻子关键点、脖子关键点、右肩关键点、左肩关键点、右肘关键点、左肘关键点、右腕关键点、左腕关键点以及腰腹中心关键点。

2.根据权利要求1所述的交警手势识别方法，其特征在于，所述目标检测模型通过以下方式进行训练：

以预设的样本库作为输入，通过监督学习方式对预设的卷积神经网络模型进行训练，从而生成所述交警目标检测模型；其中，所述样本库包括第一预设数量的不同服装样式及站姿的交警目标图片，以及第二预设数量的普通行人图片。

3.根据权利要求1所述的交警手势识别方法，其特征在于，所述当从所述路况图像中检测到交警目标时，根据预先建立的骨骼关键点检测模型，获取所述交警目标的骨骼关键点及所述骨骼关键点在预设坐标系的坐标位置，具体为：

当从所述路况图像中检测到交警目标时，将所述交警目标图像作为预先建立的骨骼关键点检测模型的输入参量，从而从所述骨骼关键点检测模型中获取所述交警目标的骨骼关键点及所述骨骼关键点在预设坐标系的坐标位置。

4.根据权利要求1或3任意一项所述的交警手势识别方法，其特征在于，所述根据所述骨骼关键点的坐标位置，获取所述交警目标的身体朝向，具体为：

根据所述交警目标的右肩关键点、左肩关键点、脖子关键点、腰腹中心关键点以及鼻子关键点的坐标位置及预设阈值，获取所述交警目标的身体朝向；其中，设(x₃,y₃)为右肩位置坐标，(x₄,y₄)为左肩位置坐标，(x₂,y₂)为脖子位置坐标，(x₁,y₁)为鼻子位置坐标，T₀为预设阈值，当满足且x₁0时，所述交警目标的身体朝向为面向所述车辆的车道方向。

5.根据权利要求4所述的交警手势识别方法，其特征在于，所述当所述交警目标的身体朝向为面向所述车辆的车道方向时，根据所述骨骼关键点以及预先建立的交警指挥动作识别模型，识别所述交警目标的指挥手势类型，具体为：

当所述交警目标的身体朝向为面向所述车辆的车道方向时，将所述骨架线连接图作为预先建立的交警指挥动作识别模型的输入参量，从而从所述交警指挥动作识别模型中识别所述交警目标的指挥手势类型。