[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供能够根据行驶环境来生成更适当的行驶轨道的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边车辆；以及态势设定部，其针对将道路区域分割得到的多个分割区域，设定基于由所述识别部识别出的周边车辆得出的物体目标态势，且根据所述本车辆或所述周边车辆是否正在规定的行驶环境中行驶而使所述物体目标态势不同。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往已知有如下技术：根据本车辆的行进方向的图像来判定有无死角，在判定为存在死角的情况下，设定基于死角地点得到的本车辆的将来的目标位置及目标姿态(例如日本国特开2013-186722号公报)。

然而，在上述专利文献1所记载的技术中，未考虑到与本车辆的行驶环境相应的周边车辆的对本车辆的影响度的变动，有时不能生成适当的行驶轨道。

发明内容

本发明的技术方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够根据行驶环境来生成更适当的行驶轨道的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边车辆；以及态势设定部，其针对将道路区域分割得到的多个分割区域，设定基于由所述识别部识别出的周边车辆得出的物体目标态势，且根据所述本车辆或所述周边车辆是否正在规定的行驶环境中行驶而使所述物体目标态势不同。

(2)：在上述(1)的技术方案的基础上，其中，所述规定的行驶环境是弯路，所述态势设定部使所述本车辆或所述周边车辆正在弯路行驶的情况下的所述物体目标态势与所述本车辆或所述周边车辆未在所述弯路行驶的情况下不同。

(3)在上述(2)的技术方案的基础上，其中，所述态势设定部基于所述弯路的曲率来变更使所述物体目标态势不同的程度。

(4)：在上述(3)的技术方案的基础上，其中，所述规定的行驶环境是指规定曲率以上的弯路，所述态势设定部使所述物体目标态势在所述本车辆或所述周边车辆正在规定曲率以上的弯路上行驶的情况下与所述本车辆或所述周边车辆未在规定曲率以上的弯路上行驶的情况下不同。

(5)在上述(1)的技术方案的基础上，其中，所述态势设定部基于所述周边车辆的位置及行为来使所述物体目标态势的变化程度不同。

(6)在上述(1)的技术方案的基础上，其中，所述识别部识别所述本车辆的位置与所述周边车辆的位置之间的道路划分线，所述态势设定部使所述物体目标态势在由所述识别部识别出所述道路划分线的情况下与未识别出所述道路划分线的情况下不同。

(7)在上述(1)的技术方案的基础上，其中，所述态势设定部使所述物体目标态势在基于所述周边车辆的行驶环境预测为所述周边车辆的行为变化的可能性高的情况下与未预测为所述周边车辆的行为变化的可能性高的情况下不同。

(8)在上述(1)的技术方案的基础上，其中，所述车辆控制装置还具备：引导态势设定部，其针对将所述道路区域分割得到的多个分割区域设定基于所述道路区域得出的引导态势；评价部，其基于设定于多个所述分割区域中的着眼的着眼分割区域的所述物体目标态势和所述引导态势、以及针对从所述着眼分割区域的周边选择的周边分割区域生成的预见信息，来导出评价所述着眼分割区域的态势的指标值；选择部，其基于由所述评价部导出的指标值，从多个所述分割区域中选择沿着所述本车辆的行进方向的一个以上的分割区域；以及轨道生成部，其基于由所述选择部选择出的沿着所述本车辆的行进方向的一个以上的分割区域，来生成所述本车辆的将来的行驶轨道。