[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边车辆；以及

态势设定部，其针对将道路区域分割得到的多个分割区域，设定基于所述道路区域得出的引导态势和基于由所述识别部识别出的周边车辆得出的物体目标态势区域，且根据所述本车辆或所述周边车辆是否正在规定的行驶环境中行驶而使所述引导态势和所述物体目标态势区域不同，

所述态势设定部在所述规定的行驶环境是弯路的情况下，在利用所述识别部识别出对置车辆之前，使所述引导态势的位置与不是所述弯路的情况下相比向远离相向车道的方向偏置，

基于所述弯路的曲率使所述对置车辆的所述本车辆侧的所述物体目标态势区域比不是所述弯路的情况大。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述态势设定部使所述本车辆或所述周边车辆正在所述弯路行驶的情况下的所述物体目标态势区域与所述本车辆或所述周边车辆未在所述弯路行驶的情况下不同。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述态势设定部基于所述弯路的曲率来变更使所述物体目标态势区域不同的程度。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述规定的行驶环境是指规定曲率以上的弯路，

所述态势设定部使所述物体目标态势区域在所述本车辆或所述周边车辆正在规定曲率以上的弯路上行驶的情况下与所述本车辆或所述周边车辆未在规定曲率以上的弯路上行驶的情况下不同。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述态势设定部基于所述周边车辆的位置及行为来使所述物体目标态势区域的变化程度不同。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部识别所述本车辆的位置与所述周边车辆的位置之间的道路划分线，

所述态势设定部使所述物体目标态势区域在由所述识别部识别出所述道路划分线的情况下与未识别出所述道路划分线的情况下不同。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述态势设定部使所述物体目标态势区域在基于所述周边车辆的行驶环境预测为所述周边车辆的行为变化的可能性高的情况下与未预测为所述周边车辆的行为变化的可能性高的情况下不同。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备：

评价部，其基于设定于在多个所述分割区域中着眼的着眼分割区域的所述物体目标态势区域和所述引导态势、以及针对从所述着眼分割区域的周边选择的周边分割区域生成的预见信息，来导出评价所述着眼分割区域的态势的指标值；

选择部，其基于由所述评价部导出的指标值，从多个所述分割区域中选择沿着所述本车辆的行进方向的一个以上的分割区域；以及

轨道生成部，其基于由所述选择部选择出的沿着所述本车辆的行进方向的一个以上的分割区域，来生成所述本车辆的将来的行驶轨道。

9.一种车辆控制方法，其是由搭载于车辆的计算机执行的车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法包括如下处理：

识别本车辆的周边车辆；

针对将道路区域分割得到的多个分割区域，设定基于所述道路区域得出的引导态势和基于识别出的所述周边车辆得出的物体目标态势区域；

根据所述本车辆或所述周边车辆是否正在规定的行驶环境中行驶而使所述引导态势和所述物体目标态势区域不同；

在所述规定的行驶环境是弯路的情况下，在识别出对置车辆之前，使所述引导态势的位置与不是所述弯路的情况下相比向远离相向车道的方向偏置；以及

基于所述弯路的曲率使所述对置车辆的所述本车辆侧的所述物体目标态势区域比不是所述弯路的情况大。

10.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，该程序使计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边车辆；

针对将道路区域分割得到的多个分割区域，设定基于所述道路区域得出的引导态势和基于识别出的所述周边车辆得出的物体目标态势区域；

根据所述本车辆或所述周边车辆是否正在规定的行驶环境中行驶而使所述引导态势和所述物体目标态势区域不同；

在所述规定的行驶环境是弯路的情况下，在识别出对置车辆之前，使所述引导态势的位置与不是所述弯路的情况下相比向远离相向车道的方向偏置；以及

基于所述弯路的曲率使所述对置车辆的所述本车辆侧的所述物体目标态势区域比不是所述弯路的情况大。