[发明专利]一种楼梯自动清洗机器人

权利要求书

1.一种楼梯自动清洗机器人，包括主机架（1）、第一减速机（2）、车轮（3）、第一带座轴承（4）、从动轴（5）、爬行单元（6）、供水单元（7）、清洗单元（8）、安装大板（9），其特征在于：两个第一减速机（2）分别固定安装在主机架（1）后端底部的两侧，两个车轮（3）分别固定安装在两个第一减速机（2）的伸出轴上，两个第一带座轴承（4）分别固定安装在主机架（1）前端底部的两侧，从动轴（5）穿过第一带座轴承（4），两端各固定安装一个车轮（3），安装大板（9）固定安装在主机架（1）上，爬行单元（6）固定安装在安装大板（9）的下方，供水单元（7）和清洗单元（8）分别固定安装在安装大板（9）上；

所述的爬行单元（6）包括第二减速机（601）、主动带轮（602）、从动带轮（603）、同步带（604）、第一传动轴（605）、第二带座轴承（606）、链轮（607）、链条（608）、第二传动轴（609）、摆杆（610）和支腿（611），其特征在于：所述的第二减速机（601）固定安装在安装大板（9）的下方，第二减速机（601）的电机轴上固定安装有主动带轮（602），四个第二带座轴承（606）分别均布在主机架（1）的两侧，第一传动轴（605）和第二传动轴（609）分别转动安装在两侧的第二带座轴承（606）中，第一传动轴（605）和第二传动轴（609）在每个第二带座轴承（606）的外端固定安装有一个链轮（607），链条（608）安装在第一传动轴（605）和第二传动轴（609）上的链轮（607）上，链条（608）与链轮（607）啮合，从动带轮（603）固定安装在第一传动轴（605）中端，同步带（604）安装在主动带轮（602）和从动带轮（603）上，同步带（604）与主动带轮（602）和从动带轮（603）啮合，在第一传动轴（605）和第二传动轴（609）的两端轴头处各固定安装一个摆杆（610），摆杆（610）的下方与支腿（611）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种楼梯自动清洗机器人，其特征在于：所述的供水单元（7）包括第三减速机（701）、第一齿轮（702）、第二齿轮（703）、第三带座轴承（704）、第三传动轴（705）、第三齿轮（706）、齿轮板（707）、水槽（708）、滑槽（709）、导向轮（710），其特征在于：所述的第三减速机（701）和两个第三带座轴承（704）均固定安装在安装大板（9）的下方，第三传动轴（705）穿过第三带座轴承（704）其两端各套入一个第三齿轮（706），第三传动轴（705）与第三带座轴承（704）转动安装，第三传动轴（705）与第三齿轮（706）固定安装，第三传动轴（705）中间固定安装有第二齿轮（703），第一齿轮（702）固定安装在第三减速机（701）的电机轴并与第二齿轮（703）啮合，滑槽（709）固定安装在安装大板（9）的上方，导向轮（710）固定安装在水槽（708）的两侧，导向轮（710）滑动安装在水槽（708）两侧的滑槽（709）上，齿轮板（707）固定安装在水槽（708）的底部并与第三齿轮（706）啮合。

3.根据权利要求1所述的一种楼梯自动清洗机器人，其特征在于：所述的清洗单元（8）包括第四减速机（801）、立板（802）、光轴导轨（803）、丝杠（804）、丝杠座（805）、第一滑道（806）、第一滑块（807）、刷板（808）、海绵（809）、第五减速机（810）、安装立板（811）、第四齿轮（812）、短轴（813）、第一连杆（814）、第二连杆（815）、铰座（816）、第二滑道（817）、第二滑块（818），其特征在于：所述的两个立板（802）分别固定安装在安装大板（9）的前后两端，第四减速机（801）固定安装在其中一个立板（802）上，两根光轴导轨（803）的两端插入立板（802），两根光轴导轨（803）分布于立板（802）两侧，两根光轴导轨（803）固定安装在立板（802）上，丝杠（804）两端穿过立板（802）中间，丝杠（804）一端固定安装在第四减速机（801）的电机轴上，丝杠座（805）套入丝杠（804）和两侧的光轴导轨（803），丝杠座（805）滑动安装在光轴导轨（803），中间通过丝杠螺母与丝杠（804）配合；四个第一滑道（806）和两个安装立板（811）固定在丝杠座（805）上，两根短轴（813）分别上下固定安装在两个安装立板（811）之间，每根短轴（813）上固定安装有一个第四齿轮（812），第一连杆（814）的一端与上方的短轴（813）固定连接，第二连杆（815）的一端与第一连杆（814）的另一端转动连接，另一端与铰座（816）转动连接，铰座（816）固定安装在刷板（808）上，刷板（808）后端底部固定安装有第一滑块（807），第一滑块（807）滑动安装在第一滑道（806）上，刷板（808）前端底部安装海绵（809），两个第二滑道（817）固定安装在主机架（1）的两侧，第一滑道（806）下方固定安装有第二滑块（818），第二滑块（818）滑动安装在第二滑道（817）上。