[发明专利]机器人末端执行器坐标系的确定方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人末端执行器坐标系的确定方法及装置。其中，该方法包括：确定第一机器人的坐标参数一，其中，坐标参数一为第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；确定第二机器人的坐标参数二与坐标参数一之间的偏差参数，其中，坐标参数二为第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，第二机器人至少为一个；根据偏差参数对坐标参数二进行调整；根据调整后的坐标参数二确定第二坐标系。本发明解决了相关技术中不同机器人末端之间同步运动的一致性较差的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人协同运行技术领域，具体而言，涉及一种机器人末端执行器坐标系的确定方法及装置。

背景技术

目前，机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则纲领行动，其任务是协助或取代人类工作的工作。另外，根据使用方式以及用途可以分为多种类型，例如，家务型机器人：主要是能帮助人们打理生活；操作型：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中；程控型：预先要求的顺序及条件，一次控制机器人的机械动作；数控型：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业；搜救类：在大型灾难后，能进入人进入不了的废墟中，用红外线扫描废墟中的景象，把信息传送给外面的搜救人员；平台型：平台机器人是在不同场景下，提供不同的定制化智能服务的机器人应用终端；示教再现型：通过引导或其他方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业；感觉控制型：利用传感器获取的信息控制机器人的动作等。但是，不同机器人可能会由于机型不同在实现末端同步运动时，只能通过人工示教机器人点位的方式实现简单且低速的轴向(X/Y/Z)运动，难以实现在高速状态下进行轴向运动的同时末端也同步旋转。

针对上述相关技术中不同机器人末端之间的同步运动的一致性较差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人末端执行器坐标系的确定方法及装置，以至少解决相关技术中不同机器人末端之间同步运动的一致性较差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人末端执行器坐标系的确定方法，包括：确定第一机器人的坐标参数一，其中，所述坐标参数一为所述第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；确定第二机器人的坐标参数二与所述坐标参数一之间的偏差参数，其中，所述坐标参数二为所述第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，所述第二机器人至少为一个；根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整；根据调整后的坐标参数二确定所述第二坐标系。

可选地，所述坐标参数一为所述第一坐标系的坐标原点，所述坐标参数二为所述第二坐标系的坐标原点。

可选地，在根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整之前，该机器人末端执行器坐标系的确定方法还包括：判断所述偏差参数是否大于预定偏差参数；在判断结果为所述偏差参数大于所述预定偏差参数的情况下，根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整。

可选地，根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整包括：将所述偏差参数输入到示教器，其中，所述示教器根据所述偏差参数控制控制器对所述坐标参数二进行调整。

可选地，在根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整之后，该机器人末端执行器坐标系的确定方法还包括：启动所述第一机器人和所述第二机器人；判断所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态是否满足预定条件；在判断结果为所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态满足预定条件的情况下，确定所述坐标参数二调整成功；在所述判断结果为所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态不满足预定条件的情况下，对所述偏差参数进行调整。

可选地，对所述偏差参数进行调整包括：根据所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态，确定调整数据；根据所述调整数据对所述偏差参数进行调整。