[发明专利]一种紧固件自动装配机器人的可移动工具库

说明书

本发明涉及自动化组装领域，特别涉及一种紧固件自动装配机器人的可移动工具库，包括转动式筒架、矩形边框支架、橡胶护圈、第二步进电机和两个第三液压升降杆，橡胶护圈套设在转动式筒架的外缘，第三直线位移传感器固定设置在其中一个第三液压升降杆的外壁，转动式筒架能够转动的设置在矩形边框支架的内侧并且与第二步进电机传动连接，转动式筒架的一侧外缘开设有若干个不同直径规格的套筒容纳槽，橡胶护圈上对应所有套筒容纳槽的位置均设置有用于供套筒拔向外拔出的防脱落缺口，本发明的一种紧固件自动装配机器人的可移动工具库，能够同时容纳多种不同规格的工具套筒供机器人拾取，并且每个套筒均能够方便的被机器拔出实用。

技术领域

本发明涉及自动化组装领域，特别涉及一种紧固件自动装配机器人的可移动工具库。

背景技术

自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力，早期的机械制造自动化是采用机械或电气部件的单机自动化或是简单的自动生产线。20世纪60年代以后，由于电子计算机的应用，出现了数控机床、加工中心、机器人、计算机辅助设计、计算机辅助制造、自动化仓库等，目前很多生产车间的作业过程中，对工件上紧固螺栓的操作多为人工手持风炮，将螺栓安装在工件对应的位置，并且由于螺栓的种类和规格众多，很多时候会遇到找不到对应规格螺栓和套筒的情况，随着自动化的发展出现了很多自动紧固装配机器人，在紧固装配机器人进行作业时，面对不同种规格的紧固件，所需要的套筒规格也不尽相同，因此有必要设计一种具有多种规格套筒并且能够方便拾取的移动工具库。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种紧固件自动装配机器人的可移动工具库。

为解决上述问题，本发明提供以下技术方案：

一种紧固件自动装配机器人的可移动工具库，包括转动式筒架、矩形边框支架、橡胶护圈、第二步进电机和两个第三液压升降杆，矩形边框支架呈水平设置，两个第三液压升降杆分别竖直设置在矩形边框支架的底部两端，橡胶护圈套设在转动式筒架的外缘，第三直线位移传感器固定设置在其中一个第三液压升降杆的外壁上用于检测矩形边框支架升降距离，转动式筒架能够转动的设置在矩形边框支架的内侧并且与第二步进电机传动连接，转动式筒架的一侧外缘开设有若干个不同直径规格的套筒容纳槽，橡胶护圈上对应所有套筒容纳槽的位置均设置有用于供套筒拔向外拔出的防脱落缺口。

优选的，两个所述第三液压升降杆的顶部输出端分别与矩形边框支架的两端底部固定连接，第二步进电机固定设置在矩形边框支架的顶部一端，转动式筒架呈竖直设置在矩形边框支架的内侧。

优选的，所述转动式筒架为圆环结构，并且其内侧壁设置有一圈环形齿条，转动式筒架的内侧设置有一个主齿轮和三个副齿轮，所有主齿轮和副齿轮的轴线均互相平行，并且主齿轮与转动式筒架同轴线设置，三个副齿轮沿圆周方向均匀分布在主齿轮的外侧，每个副齿轮同时与主齿轮和环形齿条啮合，主齿轮与三个副齿轮的两侧分别通过两个人字形支架连接，人字形支架与主齿轮共轴线设置，人字形支架的三个端部分别供对应的副齿轮转动连接，主齿轮的中心处同轴设置有一个连接轴，连接轴的端部穿过对应的人字形支架并与矩形边框支架的长边中部转动连接。

优选的，所述连接轴的其中一端延伸至矩形边框支架的外侧，并且该延伸端固定连接有一个同步轮，同步轮与第二步进电机的输出轴通过同步带传动连接。

优选的，所有所述套筒容纳槽均沿圆周方向均匀分布在转动式筒架的外缘，套筒容纳槽的长度小于转动式筒架的长度。

有益效果：本发明的一种紧固件自动装配机器人的可移动工具库，能够同时容纳多种不同规格的工具套筒供机器人拾取，并且每个套筒均能够方便的被机器拔出实用。

附图说明