[发明专利]一种紧固件自动装配机器人的可移动工具库

权利要求书

1.一种紧固件自动装配机器人的可移动工具库，其特征在于：包括转动式筒架（5）、矩形边框支架（29）、橡胶护圈（38）、第二步进电机（30）和两个第三液压升降杆（31），矩形边框支架（29）呈水平设置，两个第三液压升降杆（31）分别竖直设置在矩形边框支架（29）的底部两端，橡胶护圈（38）套设在转动式筒架（5）的外缘，第三直线位移传感器固定设置在其中一个第三液压升降杆（31）的外壁上用于检测矩形边框支架（29）升降距离，转动式筒架（5）能够转动的设置在矩形边框支架（29）的内侧并且与第二步进电机（30）传动连接，转动式筒架（5）的一侧外缘开设有若干个不同直径规格的套筒容纳槽（37），橡胶护圈（38）上对应所有套筒容纳槽（37）的位置均设置有用于供套筒（67）拔向外拔出的防脱落缺口（39）。

2.根据权利要求1所述的一种紧固件自动装配机器人的可移动工具库，其特征在于：两个所述第三液压升降杆（31）的顶部输出端分别与矩形边框支架（29）的两端底部固定连接，第二步进电机（30）固定设置在矩形边框支架（29）的顶部一端，转动式筒架（5）呈竖直设置在矩形边框支架（29）的内侧。

3.根据权利要求2所述的一种紧固件自动装配机器人的可移动工具库，其特征在于：所述转动式筒架（5）为圆环结构，并且其内侧壁设置有一圈环形齿条（32），转动式筒架（5）的内侧设置有一个主齿轮（33）和三个副齿轮（34），所有主齿轮（33）和副齿轮（34）的轴线均互相平行，并且主齿轮（33）与转动式筒架（5）同轴线设置，三个副齿轮（34）沿圆周方向均匀分布在主齿轮（33）的外侧，每个副齿轮（34）同时与主齿轮（33）和环形齿条（32）啮合，主齿轮（33）与三个副齿轮（34）的两侧分别通过两个人字形支架（64）连接，人字形支架（64）与主齿轮（33）共轴线设置，人字形支架（64）的三个端部分别供对应的副齿轮（34）转动连接，主齿轮（33）的中心处同轴设置有一个连接轴（35），连接轴（35）的端部穿过对应的人字形支架（64）并与矩形边框支架（29）的长边中部转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种紧固件自动装配机器人的可移动工具库，其特征在于：所述连接轴（35）的其中一端延伸至矩形边框支架（29）的外侧，并且该延伸端固定连接有一个同步轮（36），同步轮（36）与第二步进电机（30）的输出轴通过同步带（65）传动连接。

5.根据权利要求3所述的一种紧固件自动装配机器人的可移动工具库，其特征在于：所有所述套筒容纳槽（37）均沿圆周方向均匀分布在转动式筒架（5）的外缘，套筒容纳槽（37）的长度小于转动式筒架（5）的长度。