[发明专利]车辆用制动控制装置

说明书

本发明提供一种车辆用制动控制装置，无论制动踏板的操作状况如何，均能消除乘客的操作认知与车辆的行为的乖离。具备：检测制动踏板的行程的行程传感器；产生制动踏板的反力的反力赋予部；产生对车轮的制动力的制动力产生部；以及能控制反力赋予部和制动力产生部的ECU；ECU具有根据作为制动踏板的反力与制动踏板的操作量之比的制动刚性、和车辆的减速度来设定制动刚性特性的制动刚性特性设定部；制动刚性特性设定部以车辆的减速度越大制动刚性越增加的形式设定制动刚性特性；ECU基于制动刚性特性控制反力赋予部。

技术领域

本发明涉及车辆用制动控制装置，尤其是涉及具备基于制动踏板的操作量而产生反力的反力赋予部和产生对车轮的制动力的制动力产生部的车辆用制动控制装置。

背景技术

以往已知一种线控方式的车辆，具备：由乘客操作的操作部、向该操作部赋予操作反力的反力生成机构、以车辆根据对操作部的操作量而以规定的响应量进行动作的形式驱动的驱动部。在采用这样的线控方式的车辆中，通过将操作部和驱动部从由机械性机构连结置换为由电信号连结，从而乘客对操作部的操作量、对乘客的反力量和车辆的响应量作为机械性分离的独立要素分别构成。

通常，线控制动技术将乘客操作的制动踏板的行程作为参数，分别控制经由制动踏板的对乘客的操作反力（踏力）和车辆的制动力（减速度）；

该线控制动技术中，统括装置整体的控制部预先保有对行程与操作反力的关系进行规定的踏力特性映射图、和对行程与制动力的关系进行规定的制动力特性映射图，基于行程传感器检测的制动踏板的行程和各个特性映射图来分别决定成为控制目标的操作反力和制动力，对各个执行器输出对应于决定的操作反力和制动力的控制信号。

专利文献1的制动装置是具备检测制动踏板的操作行程的行程检测部、产生车轮的制动力的制动执行器以及赋予制动踏板的操作反力的反力赋予部的、线控制动方式的制动控制装置，高速时，提高对行程的操作反力从而确保刚性感，并相比于低速时，提高对行程的制动力；

由此，改善了因对踏力特性映射图和制动力特性映射图进行保持而导致的线控制动方式特有的课题、与所谓刚性感增加联动而制动力降低这样的特性上的问题点。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1 ：日本特开2006-281872号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

制动踏板的踏入行程内，存在用于使乘客将脚移换到制动踏板上并消除（缩短）包括制动踏板在内的制动机构的机械性游隙的足载行程、和乘客有意地开始制动踏板的踏入操作的实踏入行程；

足载行程中，由于乘客将脚载置在制动踏板上，因此以脚的自重缩短制动踏板、其他机构的游隙，在仍留有机械性游隙的情况下，乘客进行用于将留有的游隙缩短的踏入操作。实踏入行程中，乘客对制动控制的车辆行为进行设想，并进行与期待的减速度对应的踏入操作；

另一方面，制动踏板的操作反力和车辆的制动力均基于由乘客操作的制动踏板的行程而设定；

因此存在如下担忧：因基于制动机构的机械性游隙而来的踏入操作感的变化，致使乘客的操作认知与车辆的行为之间发生乖离。

线控制动方式的制动控制装置中，由于制动踏板的操作量、对乘客的反力量、车辆的响应量作为分离的独立要素构成，因此人的动作特性和装置类的动作特性的整合成立是确保操作性及响应性的必须要件；

如专利文献1的制动器装置，因为由制动踏板的反力和制动踏板的行程形成的刚性感越高，车辆的制动力越高，所以可仅对制动踏板的踏入行程内的实踏入行程谋求操作性及响应性的改善。

然而，乘客对车辆的驾驶操作状况多种多样，如前所述，踏入行程中，除了实踏入行程，在前阶段存在足载行程；