[发明专利]一种行走机器人行走线路控制方法

说明书

本发明涉及行走机器人控制技术领域，尤其涉及一种行走机器人行走路线控制方法。该行走机器人行走线路控制方法中，第一图像采集单元和第二图像采集单元获取前方物体位置信息，控制器将所述位置信息映射至机器人预先行走路线地图中，控制器判断前方物体是否位于预先行走路线上，若前方物体位于所述预先行走路线上，则所述控制器重新规划行走机器人的行走路线，若前方物体未位于所述预先行走路线上，则所述控制器控制所述行走机器人按预先行走路线行走。

技术领域

本发明涉及行走机器人控制技术领域，尤其涉及一种行走机器人行走路线控制方法。

背景技术

行走机器人早在20世纪80年代就已经面世了，随着玩具机器人技术领域的进一步发展，机器人行走技术日异月新，有模拟人行走的，有安装滚轮行走的，也有安装舵机带动行走的。机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。随着机器人行业的迅猛发展，出现了许多取代人类工作的机器人，例如在生产业、建筑业，或是危险的工作等行业。

移动机器人是机器人学中的一个重要分支，它是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合智能控制系统。一个完整的移动机器人系统通常由三个部分组成：移动机构、感知系统和控制系统。移动机构是机器人的载体，决定机器人的运动空间，感知系统一般采用CCD摄像机、激光测距仪、超声传感器、接触和接近传感器、红外线传感器和雷达定位传感器、全球定位传感器等。移动机器人控制系统相当于人的大脑和神经系统，它综合感知系统获取的环境信息并控制移动机构产生相应的动作。

机器人移动方式有轮式、履带式以及腿足式。轮式和履带式在生活各领域已得到广泛应用，而腿足式还处于不断突破的上升期，还有很多创新点可以被发掘。腿足式具有前两种移动方式不具有的优势，腿足式移动机构具有多自由度，运动更具灵活性，能比较容易跨越障碍物体，对复杂地形有较强的适应能力。目前，基于偶数条腿部能加强机器人行走稳定性的特点，腿部机器人研究中较多的有双足、四足、六足机器人，它可以通过调节腿的长度保持身体水平也可以通过调节腿的伸展程度调整重心的位置因此不易翻倒稳定性更高。

行走机器人通常在控制器中预先规划好行走路线，但是如果在预先规划好的路线中出线障碍物，行走机器人在躲避障碍物的过程中，很容易触碰到障碍物，从而使得行走机器人容易被碰到或者容易偏离预先的规划路线。

因此，如何在行走机器人行走过程中合理控制行走机器人的行走路线，以避免行走机器人有效躲避障碍物，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的是提供一种行走机器人行走线路控制方法，在行走机器人行走过程中合理控制行走机器人的行走路线，以避免行走机器人有效躲避障碍物。

为了实现上述目的，本发明提供了一种行走机器人行走线路控制方法，所述行走机器人包括头部单元、躯干单元、行走单元、手臂单元及控制器，所述头部单元并排设有用于采集前方物体位置信息的第一图像采集单元、第二图像采集单元，所述行走单元的底部设有用于检测行走单元是否触地的接近度传感器，所述行走单元还设有伺服电机，所述控制器控制所述伺服电机驱动所述行走单元进行动作；所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元获取前方物体位置信息，所述控制器将所述位置信息映射至机器人预先行走路线地图中，所述控制器判断前方物体是否位于预先行走路线上，若前方物体位于所述预先行走路线上，则所述控制器重新规划行走机器人的行走路线，若前方物体未位于所述预先行走路线上，则所述控制器控制所述行走机器人按预先行走路线行走。