[发明专利]一种适用于代步车的行驶控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种适用于代步车的行驶控制方法，其特征在于，至少包括以下步骤：

基于第一地理位置和第二地理位置确定若干个行驶路径并基于与行驶路径所涉及区域相关联的景点信息和实时人流量信息生成第一行驶环境监测信息，基于第一行驶环境监测信息确定安全行驶状态集合；

基于感测的障碍物接近信息获取至少由障碍物的形状体积、运动状态以及代步车与障碍物的相对距离组成的第二行驶环境监测信息；

基于第一行驶环境监测信息生成第一控制命令，基于第二行驶环境监测信息生成第二控制命令，其中，第一控制命令和第二控制命令可以按照逻辑混合的方式形成混合控制命令；

结合当前行驶数据和第一控制命令、第二控制命令或混合控制命令，按照形成控制增益的方式控制代步车的行驶。

2.如权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述第一控制命令和所述第二控制命令能够按照控制逻辑混合比例的方式形成所述混合控制命令，其中，

按照减少第一控制命令的执行反馈量的方式能够增强第二控制命令的控制效果，按照减少第二控制命令的执行反馈量的方式能够增强第一控制命令的控制效果。

3.如权利要求2所述的行驶控制方法，其特征在于，第二控制命令的优先级别低于第一控制命令，其中，

所述第一控制命令和所述第二控制命令按照其混合比例大于一的方式生成所述混合控制命令；

第一控制命令至少能够调整代步车以满足输入的行驶方向和行驶速度的方式进行行驶，其中，代步车在经过计算机的辅助计算的情况下以实现平稳行驶状态的方式响应所述第一控制命令；

第二控制命令至少能够控制代步车以改变行驶方向和/或改变速度的方式进行行驶，其中，代步车能够在不进行计算机辅助计算的情况下直接响应所述第二控制命令。

4.如权利要求3所述的行驶控制方法，其特征在于，所述安全行驶状态集合用于衡量代步车基于当前的行驶控制命令进行行驶的安全程度，所述混合控制命令能够被配置为混合比例动态变化的模式，其中，

在基于第一控制命令执行的行驶操作位于所述安全行驶状态集合之外的情况下，通过所述第二控制命令对所述第一控制命令进行修正或替换，并降低第一控制命令与第二控制命令的混合比例。

5.如权利要求4所述的行驶控制方法，其特征在于，在接收到的第一控制命令或第二控制命令所确定的命令行驶方向在由所述安全行驶状态集合所确定的安全行驶方向范围之外的情况下，将所述命令行驶方向替换为安全行驶方向范围内对应的安全行驶方向并生成对应的行驶速度以避免碰撞风险，还通过预警反馈的方式将行驶操作变更信息反馈至游客。

6.如权利要求1至5之一所述的行驶控制方法，其特征在于，根据雷达和车载传感器获取障碍物信息和代步车行驶状态信息，通过如下公式计算针对转向力矩的补偿控制增益u^*，补偿控制增益计算公式为：

其中，Hp为预测时域，(X_t+H_p,Y_t+H_p)为内预测轨迹的终点坐标，避撞时汽车要达到的目标点坐标(X_g,Y_g)，Δu为控制量变化率。

7.如权利要求6所述的行驶控制方法，其特征在于，在所述代步车接收到所述第一控制命令或所述第二控制命令的条件下，反馈代步车的当前位置坐标和目标位置坐标，其中，

基于所述当前位置坐标和所述目标位置坐标计算代步车的第一坐标加速度和第二坐标加速度，在第一坐标加速度和第二坐标加速度的差值大于规定阈值的情况下，终止所述第一控制命令或所述第二控制命令并按照显示身份验证信息的方式对游客身份进行验证。

8.如权利要求7所述的行驶控制方法，其特征在于，所述第一坐标加速度是代步车基于计算得到的基于代步车车体坐标系的横摆加速度，所述第二坐标加速度是代步车基于测量得到的基于代步车车体坐标系的横摆加速度。