[发明专利]一种双孢菇采摘装置

说明书

本发明涉及农机设备领域，具体地说是一种双孢菇采摘装置。包括分别沿培养箱箱体的纵向分布的两根纵梁、滑动设置在两根纵梁上的横梁以及滑动设置在横梁上的采摘机构；在横梁上设有驱动横梁沿纵梁的长度方向移动的纵向位移机构、驱动采摘机构沿横梁的长度方向移动的横向位移机构、驱动采摘机构沿培养箱高度方向移动的高度升降机构以及检测成熟双孢菇在培养箱中的纵向位置的激光扫描仪镜头，激光扫描仪镜头沿横梁的长度方向设置在横梁的下沿；采摘机构包括与横向位移机构和高度升降机构连接的位移平台，在位移平台上转动设有通过充气囊驱动以将双孢菇合抱的弹性平板和齿。本发明自动化程度高，采摘过程中不易损伤菇盖，从而提高采摘品质。

技术领域

本发明涉及农机设备领域，具体地说是一种双孢菇采摘装置。

背景技术

食用菌栽培做为一项投资小、周期短、见效快的致富好项目在我国得以迅猛发展，食用菌产业是一项集经济效益、生态效益和社会效益于一体的短平快农村经济发展项目，发展食用菌产业符合人们消费增长和农业可持续发展的需要，是农民快速致富的有效途径。我国菌类产业发展迅猛，无论是在国内需求还是出口，菌类产品都越来越受到人们的喜爱，我国的菌类种植业也因此日益壮大。

但是，我国菌类种植同发达国家仍有一定差距，产业化和工业化还不够完善。与发达国家相比，我国菌类种植业主要呈现生产粗放管理，自动化程度低，例如：双孢菇的采摘，我国双孢菇的采摘主要依靠人力，这样既费时，又费力，且人为采摘过程中容易损伤菇盖等，造成双孢菇品质下降对，双孢菇的品质影响较大，造成不必要损失。

发明内容

本发明旨在提供一种自动化程度高，采摘过程中不易损伤菇盖以提高采摘品质的双孢菇采摘装置。

为了解决以上技术问题，本发明采用的技术方案为：一种双孢菇采摘装置，包括分别设置在培养箱箱体两侧并均沿培养箱箱体的纵向分布的两根纵梁、两端分别滑动设置在两根纵梁上的横梁以及滑动设置在横梁上的采摘机构；在横梁上设有用于驱动横梁沿纵梁的长度方向移动的纵向位移机构、用于驱动采摘机构沿横梁的长度方向移动的横向位移机构、用于驱动采摘机构沿培养箱高度方向移动的高度升降机构以及检测成熟双孢菇在培养箱中的纵向位置的激光扫描仪镜头，激光扫描仪镜头沿横梁的长度方向设置在横梁的下沿；采摘机构包括与横向位移机构和高度升降机构连接的位移平台，在位移平台的下台面上转动设有沿竖直方向分布的转轴，在转轴的下端固定设有用于检测成熟双孢菇在培养箱中横向位置的CCD摄像头和采用弹性材料制作的弹性平板，弹性平板沿水平方向分布且中心位置与转轴固定连接，在弹性平板下沿的两端分别设有相对倾斜分布的齿，在弹性平板的上沿并位于转轴的两侧分别设有山字形的充气囊，充气囊的山字形槽口向上分布，在弹性平板上位于两个充气囊和转轴之间还分别设有刚性板，通过刚性板和充气囊的配合以控制弹性平板的两端分别向下弯曲，进而使两个齿卡抱在双孢菇菇头的外缘，在位移平台的下台面上还设有用于驱动转轴转动以将双孢菇的菇柄拧断的第一伺服电机。

优选的，纵向位移机构包括分别固定在横梁两端的两个第二伺服电机和分别固定在第二伺服电机输出轴上的行走轮，在两根纵梁相对的侧部分别设有供对应的行走轮滚动配合的轨道槽。

优选的，在横梁上设有供采摘机构沿横梁长度方向滑动的滑轨。

优选的，横向位移机构包括滑块和第一液压缸，滑块滑动设置在滑轨上，第一液压缸的伸缩端与滑块固定，缸套端与横梁固定。

优选的，高度升降机构包括固定在滑块上并位于位移平台上方的孔板、沿竖直方向固定在位移平台上的多根滑柱以及设置在孔板和位移平台之间的第二液压缸，多根滑柱分别滑动穿设在开设于孔板上的滑孔内，第二液压缸的伸缩端与孔板下沿固定连接，缸套端与位移平台的上台面固定连接。

优选的，在位移平台的下台面上固定设有供转轴转动的轴套，在轴套和转轴之间设有止推轴承。

优选的，第一伺服电机的输出轴上固定设有摩擦轮，在轴套上与摩擦轮高度对应的位置开设有供摩擦轮与转轴摩擦传动配合的开口。