[发明专利]一种双孢菇采摘装置

权利要求书

1.一种双孢菇采摘装置，其特征在于：包括分别设置在培养箱（5）箱体两侧并均沿培养箱（5）箱体的纵向分布的两根纵梁（2）、两端分别滑动设置在两根纵梁（2）上的横梁（3）以及滑动设置在横梁（3）上的采摘机构（4）；在横梁（3）上设有用于驱动横梁（3）沿纵梁（2）的长度方向移动的纵向位移机构（6）、用于驱动采摘机构（4）沿横梁（3）的长度方向移动的横向位移机构（9）、用于驱动采摘机构（4）沿培养箱（5）高度方向移动的高度升降机构（7）以及检测成熟双孢菇在培养箱（5）中的纵向位置的激光扫描仪镜头（8），激光扫描仪镜头（8）沿横梁（3）的长度方向设置在横梁（3）的下沿；采摘机构（4）包括与横向位移机构（9）和高度升降机构（7）连接的位移平台（402），在位移平台（402）的下台面上转动设有沿竖直方向分布的转轴（409），在转轴（409）的下端固定设有用于检测成熟双孢菇在培养箱（5）中横向位置的CCD摄像头（406）和采用弹性材料制作的弹性平板（408），弹性平板（408）沿水平方向分布且中心位置与转轴（409）固定连接，在弹性平板（408）下沿的两端分别设有相对倾斜分布的齿（407），在弹性平板（408）的上沿并位于转轴（409）的两侧分别设有山字形的充气囊（404），充气囊（404）的山字形槽口向上分布，在弹性平板（408）上位于两个充气囊（404）和转轴（409）之间还分别设有刚性板（405），通过刚性板（405）和充气囊（404）的配合以控制弹性平板（408）的两端分别向下弯曲，进而使两个齿（407）卡抱在双孢菇菇头的外缘，在位移平台（402）的下台面上还设有用于驱动转轴（409）转动以将双孢菇的菇柄拧断的第一伺服电机（401）。

2.根据权利要求1所述的一种双孢菇采摘装置，其特征在于：纵向位移机构（6）包括分别固定在横梁（3）两端的两个第二伺服电机（602）和分别固定在第二伺服电机（602）输出轴上的行走轮（601），在两根纵梁（2）相对的侧部分别设有供对应的行走轮（601）滚动配合的轨道槽（1）。

3.根据权利要求1所述的一种双孢菇采摘装置，其特征在于：在横梁（3）上设有供采摘机构（4）沿横梁（3）长度方向滑动的滑轨（901）。

4.根据权利要求3所述的一种双孢菇采摘装置，其特征在于：横向位移机构（9）包括滑块（902）和第一液压缸（903），滑块（902）滑动设置在滑轨（901）上，第一液压缸（903）的伸缩端与滑块（902）固定，缸套端与横梁（3）固定。

5.根据权利要求4所述的一种双孢菇采摘装置，其特征在于：高度升降机构（7）包括固定在滑块（902）上并位于位移平台（402）上方的孔板（702）、沿竖直方向固定在位移平台（402）上的多根滑柱（701）以及设置在孔板（702）和位移平台（402）之间的第二液压缸（703），多根滑柱（701）分别滑动穿设在开设于孔板（702）上的滑孔内，第二液压缸（703）的伸缩端与孔板（702）下沿固定连接，缸套端与位移平台（402）的上台面固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种双孢菇采摘装置，其特征在于：在位移平台（402）的下台面上固定设有供转轴（409）转动的轴套（411），在轴套（411）和转轴（409）之间设有止推轴承。

7.根据权利要求6所述的一种双孢菇采摘装置，其特征在于：第一伺服电机（401）的输出轴上固定设有摩擦轮（403），在轴套（411）上与摩擦轮（403）高度对应的位置开设有供摩擦轮（403）与转轴（409）摩擦传动配合的开口（410）。

8.根据权利要求1所述的一种双孢菇采摘装置，其特征在于：弹性平板（408）和两个齿（407）采用硅胶材料制作且弹性平板（408）和两个齿（407）采用模具冲压一体成型制造。