[发明专利]检测停止线的方法和装置

权利要求书

1.一种检测停止线的方法，其特征在于，所述方法应用于无人驾驶的智能车，所述方法包括：

获取所述智能车前方的图像数据；

向预先训练的停止线检测模型输入所述图像数据，得到停止线检测结果；

如果所述停止线检测结果为含有停止线的第一检测标识，则基于逆透视变换算法，确定所述智能车与所述停止线之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多个含有停止线的第一组图像数据和不含有停止线的第二组图像数据；

获取预先储存的所述第一组图像数据对应的第一检测标识，以及所述第二组图像数据对应的第二检测标识；

将所述第一组图像数据和所述第一组图像数据对应的第一检测标识、所述第二组图像数据和所述第二组图像数据对应的第二检测标识，作为训练样本，对所述停止线检测模型进行训练。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述第一组图像数据和所述第二组图像数据进行图像预处理，得到图像预处理之后的第一组图像数据和第二组图像数据；

所述将所述第一组图像数据和所述第一组图像数据对应的第一检测标识、所述第二组图像数据和所述第二组图像数据对应的第二检测标识，作为训练样本，对所述停止线检测模型进行训练，包括：

将经过图像预处理之后的第一组图像数据和对应的第一检测标识、经过图像预处理之后的第二组图像数据和对应的第二检测标识，作为训练样本，对所述停止线检测模型进行训练。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一组图像数据和所述第二组图像数据进行图像预处理，得到图像预处理之后的第一组图像数据和第二组图像数据，包括：

对所述第一组图像数据和所述第二组图像数据进行规格调整的图像预处理，将所述第一组图像数据和所述第二组图像数据的规格均调整为预设规格。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述停止线检测结果为含有停止线的第一检测标识，且检测到当前的交通信号灯处于黄灯或者红灯状态，则当检测到当前图像数据中的停止线位于所述智能车前进方向的预设距离阈值位置处时，进行制动处理。

6.一种检测停止线的装置，其特征在于，所述装置应用于无人驾驶的智能车，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述智能车前方的图像数据；

检测模块，用于向预先训练的停止线检测模型输入所述图像数据，得到停止线检测结果；

测距模块，用于如果所述停止线检测结果为含有停止线的第一检测标识，则基于逆透视变换算法，确定所述智能车与所述停止线之间的距离。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取多个含有停止线的第一组图像数据和不含有停止线的第二组图像数据；

第三获取模块，用于获取预先储存的所述第一组图像数据对应的第一检测标识，以及所述第二组图像数据对应的第二检测标识；

训练模块，用于将所述第一组图像数据和所述第一组图像数据对应的第一检测标识、所述第二组图像数据和所述第二组图像数据对应的第二检测标识，作为训练样本，对所述停止线检测模型进行训练。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

预处理模块，用于对所述第一组图像数据和所述第二组图像数据进行图像预处理，得到图像预处理之后的第一组图像数据和第二组图像数据；

所述训练模块，具体用于：

将经过图像预处理之后的第一组图像数据和对应的第一检测标识、经过图像预处理之后的第二组图像数据和对应的第二检测标识，作为训练样本，对所述停止线检测模型进行训练。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预处理模块，具体用于：

对所述第一组图像数据和所述第二组图像数据进行规格调整的图像预处理，将所述第一组图像数据和所述第二组图像数据的规格均调整为预设规格。

10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

制动模块，用于如果所述停止线检测结果为含有停止线的第一检测标识，且检测到当前的交通信号灯处于黄灯或者红灯状态，则当检测到当前图像数据中的停止线位于所述智能车前进方向的预设距离阈值位置处时，进行制动处理。