[发明专利]一种减速机动能纠正系统及其动能纠正方法

说明书

本发明涉及一种减速机动能纠正系统，输入系、传动系、输出系以及控制器；所述输入系包括输入轴以及输入齿轮组；所述传动系包括传动轴以及传动齿轮组，所述输出系包括所述输出系以及输出齿轮组；所述输入系设置有第一转矩传感器以及第一转速传感器，所述传动系设置有第二转速传感器和第二转矩传感器，所述输出系设置有第三转矩传感器和第三转速传感器；可以在减速机运动的同时对动能进行补偿，通过对转矩、转速的检测，判断动能损失或动能补偿，就可以实现对动能的均衡，保证输出的稳定。

技术领域

本发明涉及减速机系统,更具体地说，涉及一种减速机动能纠正系统及其动能纠正方法。

背景技术

减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛；

蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。齿轮减速机具有体积小，传递扭矩大的特点。齿轮减速机在模块组合体系基础上设计制造，有极多的电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况，实现机电一体化。齿轮减速机传动效率高，耗能低，性能优越。摆线针轮减速机是一种采用摆线针齿啮合行星传动原理的传动机型，是一种理想的传动装置，具有许多优点，用途广泛，并可正反运转。

而目前没有一款能够对动能进行调节和纠正的减速机。

发明内容

有鉴于此，本发明目的是提供一种减速机动能纠正系统，以解决上述问题。

本发明的第二目的是提供一种减速机动能纠正方法。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种减速机动能纠正系统，输入系、传动系、输出系以及控制器；所述输入系包括输入轴以及输入齿轮组；所述传动系包括传动轴以及传动齿轮组，所述输出系包括输出轴以及输出齿轮组；

所述输入系设置有第一转矩传感器以及第一转速传感器，所述传动系设置有第二转速传感器和第二转矩传感器，所述输出系设置有第三转矩传感器和第三转速传感器；

所述传动轴包括第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴通过第一传动齿轮和所述输入齿轮组啮合，所述第二传动轴通过第二传动齿轮和所述输出齿轮组啮合，所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮之间通过单向传动齿轮啮合，所述第一传动轴上设置有阻尼电磁结构，所述第二传动轴上设置有补偿电磁结构，所述阻尼电磁结构工作时产生与所述第一传动轴的转动反向相反的阻尼力；所述补偿电磁结构工作时产生与所述第二传动轴工作时的转动方向相同的补偿力；

所述控制器连接于所述第一转矩传感器、第一转速传感器、第二转矩传感器、第二转速传感器、第三转矩传感器、第三转速传感器以及阻尼电磁结构和补偿电磁结构；所述控制器配置有纠正策略，所述纠正策略包括通过转矩计算公式以及转速计算公式计算理想转矩值以及理想转速值，并根据所述理想转矩值和所述理想转速值控制所述补偿电磁结构或所述阻尼电磁结构工作；

所述转矩计算公式为S1＝a1(x1+x2+x3-x)；其中S1为理想转矩值，x1为第一转矩传感器的反馈值，x2为第二转矩传感器的反馈值，x3为第三转矩传感器的反馈值，x为预设的基准转矩值，a1为预设的转矩因子；

所述转速计算公式为S2＝a2(y1+y2+y3-y)；其中S2为理想转速值，y1为第一转速传感器的反馈值，y2为第二转速传感器的反馈值，y3为第三转速传感器的反馈值，y为预设的基准转速值，a2为预设的转速因子；