[发明专利]一种转台式机器人X射线检测系统

说明书

本发明涉及一种转台式机器人X射线检测系统，包括屏蔽室、机器人、定位支撑架、转台机构以及控制系统；所述机器人位于屏蔽室内；所述定位支撑架与机器人的末端连接，所述定位支撑架的上端设置有X射线发射端，下端设置有X射线接收端；所述X射线发射端和X射线接收端的两侧均设置有距离传感器；所述转台机构与定位支撑架的位置相对应；所述转台机构包括旋转台架、透明托盘以及步进电机，所述透明托盘位于旋转台架上；所述控制系统包括控制器和触控显示屏。本发明可对工件进行自动化的、快速的X射线检测，并且工件的取放操作和检测操作可同步进行，有利于提高生产效率，降低人力劳动强度，对X射线的屏蔽性较高。

技术领域

本发明涉及X射线检测领域，具体涉及一种转台式机器人X射线检测系统。

背景技术

X射线检测作为五大常规无损检测方法之一，在工业上有着非常广泛的应用，它既用于金属检查，也用于非金属检查。对金属内部可能产生的缺陷，如气孔、针孔、夹杂、疏松、裂纹、偏析、未焊透和熔合不足等，都可以用射线检查。应用的行业有特种设备、航空航天、船舶、兵器、水工成套设备和桥梁钢结构。

X射线检测的原理为：当强度均匀的射线束透照射物体时，如果物体局部区域存在缺陷或结构存在差异，它将改变物体对射线的衰减，使得不同部位透射射线强度不同，这样，采用一定的检测器（例如，射线照相中采用胶片）检测透射射线强度，就可以判断物体内部的缺陷和物质分布等。

现阶段对工件进行X射线检测的设备多为五轴机械检测系统，其采用电机驱动，进行定位与检测。检测需人工将检测工件单个放入机械系统内进行检测，检测完毕后取出，再将另一工件放入进行检测，在工件的取放过程中，系统并不能对工件进行检测，因此导致检测效率低下，同时在检测期间，人员将通过手摇柄控制机械五轴来对工件检测，人力劳动强度较大，并且五轴机械检测系统对X射线的屏蔽性欠佳。

发明内容

本发明的目的是：提供一种转台式机器人X射线检测系统，克服上述缺陷。

为了实现上述目的，本发明提供如下的技术方案：

一种转台式机器人X射线检测系统，包括屏蔽室、机器人、定位支撑架、转台机构以及控制系统；所述机器人位于屏蔽室内；所述定位支撑架与机器人的末端连接，所述定位支撑架的上端设置有X射线发射端，下端设置有X射线接收端；所述X射线发射端和X射线接收端的两侧均设置有距离传感器；所述转台机构位于屏蔽室的一侧，所述转台机构与定位支撑架的位置相对应；所述转台机构包括旋转台架、透明托盘以及步进电机，所述步进电机的转轴与旋转台架的底端同轴连接，所述透明托盘位于旋转台架上；所述控制系统包括控制器和触控显示屏，所述控制器分别与触控显示屏和距离传感器电性连接。

进一步的，所述转台机构还包括射线屏蔽挡板和步进电机驱动器；所述旋转台架为中心对称结构，所述射线屏蔽挡板竖向设置于旋转台架上端，所述透明托盘的形状呈扇形；用于控制步进电机的步进电机驱动器与控制器电性连接。

进一步的，所述射线屏蔽挡板之间所形成的夹角与透明托盘的扇形中心夹角相同；所述射线屏蔽挡板之间在旋转台架上所分割形成的扇形区域与扇形的透明托盘相重叠。

进一步的，所述屏蔽室整体呈长方体状；所述机器人的底座位于屏蔽室内部底面远离转台机构的位置处，所述机器人具体为六轴机械手臂。

进一步的，所述定位支撑架呈C字形，所述定位支撑架的中段与机器人的末端连接，所述定位支撑架的开口朝向转台机构。

进一步的，所述X射线发射端和X射线接收端分别位于透明托盘的上下两侧；所述X射线发射端和X射线接收端具体位于定位支撑架远离机器人的一端，所述X射线发射端和X射线接收端的位置相对应。

进一步的，所述X射线发射端和X射线接收端的单个侧边的距离传感器的数量为至少一个，所述距离传感器具体为光学距离传感器。