[发明专利]一种闭环控制方法及闭环控制装置

说明书

本发明涉及一种闭环控制方法，尤其涉及一种用于伺服驱动器的闭环控制方法，以及一种用于伺服驱动器的闭环控制装置。一种闭环控制方法，包括如下步骤：获取步骤，伺服驱动器通过MECHATROLINK‑Ⅲ通讯协议获取主控制器发送的执行指令数据；执行步骤，伺服驱动器根据执行指令数据驱动伺服电机执行相应动作；反馈步骤，伺服驱动器通过MECHATROLINK‑Ⅲ通讯协议将伺服电机执行的相应动作的情况反馈给主控制器。本闭环控制方法，在主控制器和伺服驱动器之间能够实现双向数据传输，提高了控制精度及控制效果。

技术领域

本发明涉及一种闭环控制方法，尤其涉及一种用于伺服驱动器的闭环控制方法，以及一种用于伺服驱动器的闭环控制装置。

背景技术

现有的伺服驱动器，由主控制器提供脉冲方向信号，控制伺服电机执行相应动作，该种方式仅能由主控制器向伺服驱动器单向传输信息，不能形成闭环反馈，而且传输信息量有限，难以实现更为复杂、精确的运动控制。

发明内容

为了弥补上述现有技术的缺陷，本发明的目的是提供一种主控制器和伺服驱动器之间能够双向实时传输数据的闭环控制方法。

一种闭环控制方法，包括如下步骤：

获取步骤，伺服驱动器通过MECHATROLINK-Ⅲ通讯协议获取主控制器发送的执行指令数据；

执行步骤，伺服驱动器根据执行指令数据驱动伺服电机执行相应动作；

反馈步骤，伺服驱动器通过MECHATROLINK-Ⅲ通讯协议将伺服电机执行的相应动作的情况反馈给主控制器。

进一步的，所述获取步骤具体为伺服驱动器通过MECHATROLINK-Ⅲ通讯协议与主控制器连接，然后接收主控制器发送的执行指令字节并存储于缓存区中。

进一步的，所述执行步骤具体为伺服驱动器先对存储于缓存区中的执行指令字节进行数据规格检查，然后对执行指令字节进行排序，最后执行指令。

进一步的，所述反馈步骤具体为伺服驱动器对伺服电机的指令执行状态进行判断以生成判断信息，然后将判断信息复制到缓存区，接着通过MECHATROLINK-Ⅲ通讯协议将判断信息反馈给主控制器。

进一步的，还设置有伺服驱动器的反馈周期；当主控制器未在反馈周期内收到伺服驱动器发送的判断信息时，主控制器重新发出相同的执行指令数据。

进一步的，所述执行指令数据包括伺服电机的速度控制数据、位置数据及运行状态数据。

进一步的，所述伺服驱动器包括壳体，以及设于壳体内的第一电路板和第二电路板；所述第一电路板设有主控芯片，与主控芯片电性连接的MECHATROLINK-Ⅲ控制芯片，与主控芯片电性连接的网络接口，以及与主控芯片电性连接的第一接口端子；所述MECHATROLINK-Ⅲ控制芯片设有接收电路和发送电路；所述第二电路板设有电容器，与电容器电性连接的第二接口端子，以及分别与电容器和主控芯片电性连接的连接电路；所述壳体包括上盖，与上盖扣合后右端开口的下盖，以及盖合于上盖和下盖右端的面盖；所述面盖设有用于安装第一接口端子的第一安装孔，以及用于安装第二接口端子的第二安装孔；所述上盖内侧设有第一弹性卡块；所述下盖内侧设有与第一弹性卡块相配合的第二弹性卡块；所述上盖右端两侧和下盖右端两侧面均设有卡固孔；所述面盖的前端两侧设有与卡固孔相配合的卡固弹块。

综上所述：上述的闭环控制方法中，伺服驱动器与主控制器通过MECHATROLINK-Ⅲ通讯协议连接，伺服驱动器接收主控制器的执行指令，然后驱动伺服电机执行相应动作，还将相应动作的执行情况反馈给主控制器，实现了对伺服驱动器的闭环控制，双向实时传输数据，提高了控制精度及控制效果。