[发明专利]一种闭环控制方法及闭环控制装置

权利要求书

1.一种闭环控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取步骤，伺服驱动器通过MECHATROLINK-Ⅲ通讯协议获取主控制器发送的执行指令数据；

执行步骤，伺服驱动器根据执行指令数据驱动伺服电机执行相应动作；

反馈步骤，伺服驱动器通过MECHATROLINK-Ⅲ通讯协议将伺服电机执行的相应动作的情况反馈给主控制器。

2.根据权利要求1所述的闭环控制方法，其特征在于，所述获取步骤具体为伺服驱动器通过MECHATROLINK-Ⅲ通讯协议与主控制器连接，然后接收主控制器发送的执行指令字节并存储于缓存区中。

3.根据权利要求2所述的闭环控制方法，其特征在于，所述执行步骤具体为伺服驱动器先对存储于缓存区中的执行指令字节进行数据规格检查，然后对执行指令字节进行排序，最后执行指令。

4.根据权利要求1所述的闭环控制方法，其特征在于，所述反馈步骤具体为伺服驱动器对伺服电机的指令执行状态进行判断以生成判断信息，然后将判断信息复制到缓存区，接着通过MECHATROLINK-Ⅲ通讯协议将判断信息反馈给主控制器。

5.根据权利要求4所述的闭环控制方法，其特征在于，还设置有伺服驱动器的反馈周期；当主控制器未在反馈周期内收到伺服驱动器发送的判断信息时，主控制器重新发出相同的执行指令数据。

6.根据权利要求1所述的闭环控制方法，其特征在于，所述伺服驱动器包括壳体，以及设于壳体内的第一电路板和第二电路板；所述第一电路板设有主控芯片，与主控芯片电性连接的MECHATROLINK-Ⅲ控制芯片，与主控芯片电性连接的网络接口，以及与主控芯片电性连接的第一接口端子；所述MECHATROLINK-Ⅲ控制芯片设有接收电路和发送电路；所述第二电路板设有电容器，与电容器电性连接的第二接口端子，以及分别与电容器和主控芯片电性连接的连接电路；所述壳体包括上盖，与上盖扣合后右端开口的下盖，以及盖合于上盖和下盖右端的面盖；所述面盖设有用于安装第一接口端子的第一安装孔，以及用于安装第二接口端子的第二安装孔；所述上盖内侧设有第一弹性卡块；所述下盖内侧设有与第一弹性卡块相配合的第二弹性卡块；所述上盖右端两侧和下盖右端两侧面均设有卡固孔；所述面盖的前端两侧设有与卡固孔相配合的卡固弹块。

7.一种闭环控制装置，其特征在于，包括如下步骤：

获取单元，通过MECHATROLINK-Ⅲ通讯协议获取主控制器发送的执行指令数据；所述执行指令数据包括伺服电机的速度控制数据、位置数据及运行状态数据；

执行单元，根据执行指令数据驱动伺服电机执行相应动作；

反馈单元，通过MECHATROLINK-Ⅲ通讯协议将伺服电机执行的相应动作的情况反馈给主控制器。

8.根据权利要求7所述的闭环控制装置，其特征在于，所述获取单元通过MECHATROLINK-Ⅲ通讯协议与主控制器连接，然后接收主控制器发送的执行指令字节并存储于缓存区中。

9.根据权利要求7所述的闭环控制装置，其特征在于，所述执行单元先对存储于缓存区中的执行指令字节进行数据规格检查，然后对执行指令字节进行排序，最后执行指令。

10.根据权利要求7所述的闭环控制装置，其特征在于，所述反馈单元对伺服电机的指令执行状态进行判断以生成判断信息，然后将判断信息复制到缓存区，接着通过MECHATROLINK-Ⅲ通讯协议将判断信息反馈给主控制器；所述反馈单元设置有反馈周期；当主控制器未在反馈周期内收到反馈单元发送的判断信息时，主控制器重新发出相同的执行指令数据。