[发明专利]一种基于农具位置的农机自动驾驶系统

说明书

本发明公开了一种基于农具位置的农机自动驾驶系统，包括一RTK定位系统、一控制系统和一交互终端。所述RTK定位系统用于获取一农机和一农具的精确定位，并将所述农机的定位数据与所述农具的定位数据输出给所述控制系统；所述交互终端用于与一远程平台进行信息交互，并与所述控制系统连接以向所述控制系统输入一目标行驶轨迹；所述控制系统用于基于所述农机的定位数据、所述农具的定位数据及所述目标行驶轨迹，计算一修正的目标行驶轨迹线，并控制所述农机在所述修正的目标行驶轨迹线上移动。

技术领域

本发明涉及一种农机自动驾驶系统，具体是一种基于农具位置的农机自动驾驶系统。

背景技术

农机自动驾驶系统一般由导航系统、机械控制系统、人机交互系统三部分构成，导航系统GPS定位导航；机械控制系统根据导航系统的信息，控制机械部分做相应的转向控制；人机交互系统则为农机操作员提供一个交互界面，使系统按照操作员的要求进行工作。

在农机自动驾驶时，通常都会预先定义一条行驶的轨迹(又称目标轨迹)，机械控制系统控制所述农机行驶在该标轨迹上，使得农机与目标线的横向误差XTEt与航向角偏差Ψt均为0。目前，现有的农机自动驾驶系统以控制农机走直线为主要目的。针对以三点悬挂这种硬连接方式连接的农具，可以估算出的农具中心点，以该中心点作为自动导航的定位参考点来进行农机的移动控制，这样可以获得较好且较为精准的自动驾驶效果。

然而，对于拖拽式连接的农具，如图1所示的，当农机1在地面不平或斜坡地形上行驶时，常常发生农具10与农机1之间存在较大位置偏差的情况(中心不重合)，使得虽然农机1一直处于沿着目标轨迹移动，但是农具10却已偏离目标轨迹移动，使得实际的作业效果比较差。

因此，我们需要一种新的农机自动驾驶系统，以克服农机与农具存在位置偏差时无法准确沿着目标轨迹进行操作的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于农具位置的农机自动驾驶系统，以解决农机与农具存在位置偏差时无法准确沿着目标轨迹进行操作的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于农具位置的农机自动驾驶系统，包括一RTK定位系统、一控制系统和一交互终端；其中，所述RTK定位系统用于获取一农机和一农具的精确定位，并将所述农机的定位数据与所述农具的定位数据输出给所述控制系统；所述交互终端用于与一远程平台进行信息交互，并与所述控制系统连接以向所述控制系统输入一目标行驶轨迹；所述控制系统用于基于所述农机的定位数据、所述农具的定位数据及所述目标行驶轨迹，计算一修正目标行驶轨迹线，并控制所述农机在所述修正目标行驶轨迹线上移动。

在本发明一实施例中，所述RTK定位系统包括：一GPS接收机，所述GPS接收机包括：一第一天线单元，所述第一天线单元设置于所述农机上，用于输出一农机定位数据；一第二天线单元，所述第二天线单元设置于所述农具的几何中心处，用于输出一农具定位数据；以及，一主机单元，所述主机单元设置于所述农机上，并与所述第一天线单元及所述第二电线单元通信连接；以及，一差分基准站，所述差分基准站与所述GPS接收机的所述主机单元通信连接，用于向所述GPS接收机的所述主机单元输出一修正参数；其中，所述GPS接收机的所述主机单元根据接收到的所述修正参数修正接收到的所述农机定位数据和所述农具定位数据，并向所述控制系统输出一修正的农机定位数据与一修正的农具定位数据。

在本发明一实施例中，所述差分基准站与所述GPS接收机的所述主机单元通过电台通信连接。