[发明专利]一种基于农具位置的农机自动驾驶系统

权利要求书

1.一种基于农具位置的农机自动驾驶系统，其特征在于，所述农机自动驾驶系统包括一RTK定位系统、一控制系统和一交互终端；其中，

所述RTK定位系统用于获取一农机和一农具的精确定位，并将所述农机的定位数据与所述农具的定位数据输出给所述控制系统；

所述交互终端用于与一远程平台进行信息交互，并与所述控制系统连接以向所述控制系统输入一目标行驶轨迹；

所述控制系统用于基于所述农机的定位数据、所述农具的定位数据及所述目标行驶轨迹，计算一修正的目标行驶轨迹线，并控制所述农机在所述修正的目标行驶轨迹线上移动。

2.如权利要求1所述的农机自动驾驶系统，其特征在于，所述RTK定位系统包括：

一GPS接收机，所述GPS接收机包括：

一第一天线单元，所述第一天线单元设置于所述农机上，用于输出一农机定位数据；

一第二天线单元，所述第二天线单元设置于所述农具的几何中心处，用于输出一农具定位数据；以及，

一主机单元，所述主机单元设置于所述农机上，并与所述第一天线单元及所述第二电线单元通信连接；以及，

一差分基准站，所述差分基准站与所述GPS接收机的所述主机单元通信连接，用于向所述GPS接收机的所述主机单元输出一修正参数；其中，

所述GPS接收机的所述主机单元根据接收到的所述修正参数修正接收到的所述农机定位数据和所述农具定位数据，并向所述控制系统输出一修正的农机定位数据与一修正的农具定位数据。

3.如权利要求2所述的农机自动驾驶系统，其特征在于，所述差分基准站与所述GPS接收机的所述主机单元通过电台通信连接。

4.如权利要求2所述的农机自动驾驶系统，其特征在于，所述控制系统包括：

至少一角度传感器，所述角度传感器设置于所述农机的一前轮上，用于检测所述前轮的转向角，并输出一前轮转向角信息；

一转向控制装置，所述转向控制装置与所述角度传感器形成一控制反馈回路，用于控制所述农机的转向；以及，

一控制模块，所述控制模块分别与所述GPS接收机的主机单元、所述角度传感器、所述转向控制装置和所述连接交互终端连接；其中，

所述控制模块具有一内置陀螺仪，所述控制模块基于接收到的所述修正后的农机定位数据、修正后的农具定位数据以及所述内置陀螺仪的输出信号，获得一精确的农具定位数据；

所述控制模块基于所述修正的农机定位数据、精确的农具位置数据与输入的目标行驶轨迹获得一修正的目标行驶轨迹线；并且，

所述内置陀螺仪与所述交互终端形成组合导航，向所述转向控制装置输出一控制信号，控制所述农机沿着所述修正的目标行驶轨迹线移动。

5.如权利要求4所述的农机自动驾驶系统，其特征在于，所述交互终端具有一4G模块，所述交互终端通过所述4G模块与远程平台进行信息交互。

6.如权利要求4所述的农机自动驾驶系统，其特征在于，所述交互终端具有一人机交互界面，用于向用户显示系统状态，并将用户的输入转化为控制指令输送至所述控制系统的通知模块。

7.如权利要求1至6中任一项所述的农机自动驾驶系统，其特征在于，所述交互终端为一导航终端装置。

8.如权利要求1至6中任一项所述的农机自动驾驶系统，其特征在于，所述转向控制装置为一电磁阀。