[发明专利]一种无人机飞行控制方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法，该方法包括：确定跟踪目标的第一当前地理位置，根据第一当前地理位置，获取跟踪目标所处道路的道路信息，进而基于道路信息，确定无人机的飞行方向。应用本发明实施例对无人机的飞行进行控制时，可以根据道路信息，确定无人机的飞行方向，并不需要实时采集跟踪目标的图像、实时对跟踪目标进行定位，减少了计算量。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机飞行控制方法及装置。

背景技术

无人机在执行任务时，经常需要对地面上的某一目标进行跟踪。无人机跟踪目标的过程中，需要根据目标的位置调整无人机的飞行方向。

现有方案中，无人机实时对地面进行拍摄，采集包含目标的图像，根据所采集的图像，对目标进行实时定位，根据定位结果调整无人机的飞行方向。

但是，利用上述方案调整无人机的飞行方向，需要无人机实时对地面进行拍摄、并且实时对目标进行定位，计算量较大。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种无人机飞行控制方法及装置，以减少计算量。具体技术方案如下：

本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法，所述方法包括：

确定跟踪目标的第一当前地理位置；

根据所述第一当前地理位置，获取所述跟踪目标所处道路的道路信息；

基于所述道路信息，确定无人机的飞行方向。

可选的，所述基于所述道路信息，确定无人机的飞行方向，包括：

基于所述道路信息，控制所述无人机沿所述跟踪目标所处道路的方向飞行。

可选的，所述基于所述道路信息，确定无人机的飞行方向，包括：

基于所述道路信息，确定所述跟踪目标前方的岔路口；

判断所述跟踪目标是否到达所确定的岔路口；

在到达后，根据所述跟踪目标的运动方向，调整所述无人机的飞行方向。

可选的，在所述基于所述道路信息，确定所述跟踪目标前方的岔路口之后，所述方法还包括：

在第一时长后，执行所述判断所述跟踪目标是否到达所确定的岔路口的步骤。

可选的，在所述基于所述道路信息，确定所述跟踪目标前方的岔路口之后，所述方法还包括：

根据所确定的岔路口的各路口方向，生成所述无人机的候选飞行轨迹；

所述根据所述跟踪目标的运动方向，调整所述无人机的飞行方向，包括：

根据所述跟踪目标的运动方向，从所述候选飞行轨迹中选择所述无人机的目标飞行轨迹；

根据所述目标飞行轨迹，调整所述无人机的飞行方向。

可选的，在所述根据所述跟踪目标的运动方向，调整所述无人机的飞行方向之前，所述方法还包括：

获取所述跟踪目标的第二当前地理位置，根据所述第二当前地理位置，确定所述跟踪目标的运动方向；

或者，获取包含所述跟踪目标的第一图像，对所获取的第一图像进行识别，确定所述跟踪目标的运动方向。

可选的，所述判断所述跟踪目标是否到达所确定的岔路口，包括：

通过所述无人机采集地面图像；

判断所述地面图像中是否存在所述跟踪目标；