[发明专利]一种无人机飞行控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定跟踪目标的第一当前地理位置；

根据所述第一当前地理位置，获取所述跟踪目标所处道路的道路信息；

基于所述道路信息，确定无人机的飞行方向；

所述基于所述道路信息，确定无人机的飞行方向，包括：

基于所述道路信息，确定所述跟踪目标前方的岔路口；

判断所述跟踪目标是否到达所确定的岔路口；

在到达后，根据所述跟踪目标的运动方向，调整所述无人机的飞行方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路信息，确定无人机的飞行方向，包括：

基于所述道路信息，控制所述无人机沿所述跟踪目标所处道路的方向飞行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述道路信息，确定所述跟踪目标前方的岔路口之后，所述方法还包括：

在第一时长后，执行所述判断所述跟踪目标是否到达所确定的岔路口的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述道路信息，确定所述跟踪目标前方的岔路口之后，所述方法还包括：

根据所确定的岔路口的各路口方向，生成所述无人机的候选飞行轨迹；

所述根据所述跟踪目标的运动方向，调整所述无人机的飞行方向，包括：

根据所述跟踪目标的运动方向，从所述候选飞行轨迹中选择所述无人机的目标飞行轨迹；

根据所述目标飞行轨迹，调整所述无人机的飞行方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述跟踪目标的运动方向，调整所述无人机的飞行方向之前，所述方法还包括：

获取所述跟踪目标的第二当前地理位置，根据所述第二当前地理位置，确定所述跟踪目标的运动方向；

或者，获取包含所述跟踪目标的第一图像，对所获取的第一图像进行识别，确定所述跟踪目标的运动方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述跟踪目标是否到达所确定的岔路口，包括：

通过所述无人机采集地面图像；

判断所述地面图像中是否存在所述跟踪目标；

若存在，则利用所述无人机的采集参数，确定所述跟踪目标的第三当前地理位置；其中，所述采集参数包括：无人机的地理位置、采集高度及角度；

获取所确定的岔路口对应的地理区域；

判断所述第三当前地理位置是否在所述地理区域内，若在，则判定所述跟踪目标到达所确定的岔路口。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述地面图像中是否存在所述跟踪目标，包括：

识别所述地面图像中的道路，作为待检测区域；

判断所述待检测区域中是否存在所述跟踪目标。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述利用所述无人机的采集参数，确定所述跟踪目标的当前地理位置之前，所述方法还包括：

通过所述无人机采集所述跟踪目标的第一图像；

将所述第一图像发送至地面站；

若接收到所述地面站发送的确认指令，则执行所述利用所述无人机的采集参数，确定所述跟踪目标的第三当前地理位置的步骤；

若未接收到所述地面站发送的确认指令，则返回执行所述通过所述无人机采集地面图像的步骤。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

每个预设的周期，根据所述跟踪目标在该周期内的位移，确定所述跟踪目标在该周期内的运动速度；

根据所确定的运动速度，调整所述无人机的飞行速度。