[发明专利]振捣装置及其电机控制方法、系统、可读存储介质

权利要求书

1.一种电机控制方法，应用于振捣装置，其特征在于，所述振捣装置包括伺服电机和偏振块，每个所述伺服电机与若干个所述偏振块传动连接，定义所述伺服电机中的一个为主电机，定义其他伺服电机为从电机，所述电机控制方法包括如下步骤：

在各个伺服电机按照各自的设定位置运行时，获取所述主电机当前的第一位置以及各所述从电机当前的第二位置；

所述主电机的设定位置维持不变；

根据所述第一位置和各所述从电机的第二位置，分别对应调整各所述从电机的设定位置，包括：分别确定各所述从电机的第二位置与所述第一位置之间的第二差值，分别确定各所述从电机的设定位置与其对应的第二位置之间的第三差值，根据各所述从电机的第二差值及对应的第三差值，分别确定各所述从电机的调整幅度；

根据各所述调整幅度对应调整各所述从电机的设定位置；

根据各所述从电机调整后的设定位置及其对应的第二位置之间的第一差值，分别调整各所述从电机的输出速度。

2.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述第一位置和所述第二位置分别通过各所述伺服电机中的编码器检测，分别在各所述偏振块的同一位置定义一基准线，所述电机控制方法还包括：

判断各所述偏振块的基准线是否平行；

当各所述偏振块的基准线平行时，控制各所述编码器中的检测数据清零；

控制各所述伺服电机开启。

3.如权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述电机控制方法还包括：

在接收到复位指令时，根据所述第一位置控制与所述主电机连接的偏振块复位，根据各所述第二位置控制与各所述从电机连接的偏振块复位。

4.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述电机控制方法包括：

分别确定各所述从电机的第二位置及其对应的设定位置之间的第四差值；

判断各所述第四差值是否大于或等于预设阈值；

当存在第四差值大于或等于所述预设阈值的从电机时，发出故障提示信息。

5.一种电机控制系统，其特征在于，所述电机控制系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机控制程序，所述电机控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

6.一种振捣装置，其特征在于，所述振捣装置包括伺服电机、偏振块和如权利要求5所述的电机控制系统，所述伺服电机有多个，各所述伺服电机与所述电机控制系统连接，每个所述伺服电机与若干个所述偏振块传动连接。

7.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有电机控制程序，所述电机控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的电机控制方法的步骤。