[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

本发明提供转向操纵控制装置。转向操纵控制装置具备微机，该微机基于转向操纵扭矩控制马达的驱动，使马达对转向操纵机构产生辅助力，作为使各前轮转向的动力。而且，微机基于转向操纵扭矩运算表示应使马达产生的辅助力的辅助成分，并且获取通过各轮毂单元运算的绕沿各前轮的上下方向延伸的轴线的各转向力矩，使用该获取到的各转向力矩，补偿辅助成分，使得马达产生用于抑制反向输入振动的振动抑制力，其中，上述各轮毂单元将各前轮支承为能够旋转，并且具有检测作用于该各前轮的力的各前轮传感器。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

本申请主张于2017年7月24日提出的日本专利申请2017-142983号的优先权，并在此引用包括其说明书、附图以及摘要的全部内容。

背景技术

例如，在日本特开2008－6997号公报中公开了对车辆的转向操纵机构施加马达的扭矩作为辅助力的电动助力转向装置。在电动助力转向装置的转向操纵控制装置中，为了控制马达的驱动，需要获得关于车辆的行驶的各种信息。例如，在日本特开2009－133680号公报中记载了通过将车辆的转向轮(车轮)支承为能够旋转的轴承装置获得车轮速。

在日本特开2009－133680号公报记载的轴承装置中，通过设置检测作用于车轮的力的传感器，除车轮速之外，还能够运算作用于车轮的载荷。具体而言，在日本特开2009－133680号公报记载的轴承装置中，将车轮的前后水平方向作为x轴方向，将车轮的左右水平方向作为y轴方向，将车轮的上下方向作为z轴方向，能够分别运算x轴方向的载荷、y轴方向的载荷、z轴方向的载荷、绕x轴的力矩载荷以及绕z轴的力矩载荷。

在车辆中设置有日本特开2009－133680号公报记载的轴承装置时，在转向操纵控制装置中，除车轮速之外，还能够通过轴承装置获得作用于车轮的上述各种载荷。此时，在转向操纵控制装置中，除车轮速之外，针对从上述轴承装置获得的信息的新的使用方法，还有改进的余地。

发明内容

本发明的目的之一在于提供能够提出从轴承装置获得的信息的新的使用方法的转向操纵控制装置。

本发明的一个方式的转向操纵控制装置在结构上的特征为，具备控制部，该控制部基于由于驾驶员对车辆的转向操纵机构的操作而变化的操作状态量，对作为产生向所述转向操纵机构施加的辅助力的产生源的马达的驱动进行控制，上述控制部构成为，基于上述操作状态量运算表示应使上述马达产生的上述辅助力的辅助成分，并且获取与通过将所述车辆的转向轮支承为自由旋转且具有检测作用于该转向轮的力的传感器的轴承装置所获取的、绕沿所述转向轮的上下方向延伸的轴线的力矩载荷相关的信息，使用该获取到的与所述力矩载荷相关的信息补偿所述辅助成分，使得所述马达产生用于抑制因所述转向轮的力矩载荷而在所述转向操纵机构产生的振动的振动抑制力。

附图说明

通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明的上述以及其它特征及优点会变得更加清楚，其中，相同的附图标记表示相同的要素，其中，

图1是简要表示搭载于车辆的电动助力转向装置的图。

图2是说明将搭载于该车辆的轴承装置具体化之后的轮毂单元的样式的图。

图3是表示该电动助力转向装置的电气结构的框图。

图4是表示该电动助力转向装置的扭矩指令值运算部的功能的框图。

图5是表示该扭矩指令值运算部的补偿成分运算部的功能的框图。

图6的(a)、(b)是比较表示在该电动助力转向装置的转向操纵机构中实际产生的反向输入振动成分与补偿成分的图。

具体实施方式