[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，具备控制部，该控制部基于由于驾驶员对车辆的转向操纵机构的操作而变化的操作状态量，对作为产生向所述转向操纵机构施加的辅助力的产生源的马达的驱动进行控制，在所述转向操纵控制装置中，

所述控制部构成为：

基于所述操作状态量运算表示应使所述马达产生的所述辅助力的辅助成分，并且，获取与通过将所述车辆的转向轮支承为自由旋转且具有检测作用于该转向轮的力的传感器的轴承装置所获取的、绕沿所述转向轮的上下方向延伸的轴线的力矩载荷相关的信息，使用该获取到的与所述力矩载荷相关的信息补偿所述辅助成分，使得所述马达产生用于抑制因所述转向轮的力矩载荷而在所述转向操纵机构产生的振动的振动抑制力。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

所述控制部包含扭矩指令值运算部，该扭矩指令值运算部使用与所述力矩载荷相关的信息补偿所述辅助成分从而运算扭矩指令值，该扭矩指令值是所述马达的控制量的目标值，

所述扭矩指令值运算部具有：

辅助成分运算部，其运算所述辅助成分；以及

补偿成分运算部，其运算用于补偿所述辅助成分的补偿成分以使所述马达产生所述振动抑制力，

所述补偿成分运算部具有提取处理部，该提取处理部从所述力矩载荷波及到所述转向操纵机构的力成分中对成为所述补偿成分的基础的属于规定的频带的特定频率成分进行提取处理。

3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其中，

所述补偿成分运算部还具有相位调整处理部，该相位调整处理部对所述特定频率成分调整相位的偏移量。

4.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其中，

所述补偿成分作为相对于所述特定频率成分成为相反相位的成分被反映在所述扭矩指令值中。

5.根据权利要求3所述的转向操纵控制装置，其中，

所述补偿成分作为相对于所述特定频率成分成为相反相位的成分被反映在所述扭矩指令值中。

6.根据权利要求2～5中的任一项所述的转向操纵控制装置，其中，

所述规定的频带是作为在所述车辆的制动动作时在所述转向操纵机构产生的振动而确定出的频带。

7.根据权利要求2～5中的任一项所述的转向操纵控制装置，其中，

所述补偿成分运算部具有加法处理部，该加法处理部运算将与所述车辆的转向轮即左右转向轮相关的信息相加得到的信息，作为与所述力矩载荷相关的信息，该补偿成分运算部使用将与所述左右转向轮相关的信息相加得到的信息运算所述补偿成分。

8.根据权利要求6所述的转向操纵控制装置，其中，

所述补偿成分运算部具有加法处理部，该加法处理部运算将与所述车辆的转向轮即左右转向轮相关的信息相加得到的信息，作为与所述力矩载荷相关的信息，该补偿成分运算部使用将与所述左右转向轮相关的信息相加得到的信息运算所述补偿成分。

9.根据权利要求1～5中的任一项所述的转向操纵控制装置，其中，

将电动助力转向装置中的马达作为控制对象，该电动助力转向装置中的马达对使所述转向轮转向的转向轴施加所述辅助力。

10.根据权利要求6所述的转向操纵控制装置，其中，

将电动助力转向装置中的马达作为控制对象，该电动助力转向装置中的马达对使所述转向轮转向的转向轴施加所述辅助力。

11.根据权利要求7所述的转向操纵控制装置，其中，

将电动助力转向装置中的马达作为控制对象，该电动助力转向装置中的马达对使所述转向轮转向的转向轴施加所述辅助力。

12.根据权利要求8所述的转向操纵控制装置，其中，

将电动助力转向装置中的马达作为控制对象，该电动助力转向装置中的马达对使所述转向轮转向的转向轴施加所述辅助力。