[发明专利]一种变口径炮膛清洗机器人

说明书

本发明涉及机器人领域，公开了一种变口径炮膛清洗机器人，包括：调节机构和至少两个运动机构；运动机构包括第一轮组支架、第二轮组支架和第一连杆；第一连杆的一端与第一轮组支架的一端相连，另一端与第二轮组支架的一端相连；所述第一轮组支架的另一端及所述第二轮组支架的另一端分别与机器人主体相连；所述调节机构设在所述机器人主体靠近所述第二轮组支架的一端，且与所述第二轮组支架与所述第一连杆的连接处相连，用于驱动所述第二轮组支架运动；机器人的第一行走轮组与所述第一轮组支架的一端相连，所述机器人的第二行走轮组与所述第二轮组支架的一端相连。本发明提供的机器人能够适应多种口径的炮膛，提高该机器人的适用性。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种变口径炮膛清洗机器人。

背景技术

圆形管道是应用最广的传输管道，而传输管道往往直接接触传输物品，且实际传输管道往往架设于地表之下，当管道内壁被腐蚀或发生堵塞时，解决故障往往需要十分繁琐的方式。如清洗不及时容易发生事故。

火炮的炮膛就是一种常见的圆形管道，且工作环境十分恶劣，容易发生管壁残留火药等残留物的状况，不利于火炮的长时间使用。而炮膛内壁的清洗十分困难，且常见的清洗方式无法满足实战中快速清洗仿制炸膛的要求，在这种环境下，炮膛清洗机器人应运而生。

现如今市场上的炮膛清洗装置往往该装置结构复杂，移动不便，且在工作时占地面积大，清洗效率低。例如常见的炮膛清洗装置一般包括清洗杆和底座两部分，就具有占地面积大，清洗效率低的特点。且现有的炮膛清洗机器人往往只适用于一种口径的管道，无法满足复杂的工作环境，更不能满足实战中清洗时的通用的要求。因此可变口径的炮膛清洗机器人的出现可改变这种现状。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种变口径炮膛清洗机器人，旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种变口径炮膛清洗机器人，包括：调节机构和至少两个运动机构；所述运动机构包括第一轮组支架、第二轮组支架和第一连杆；所述第一连杆的一端与所述第一轮组支架的一端相连，另一端与所述第二轮组支架的一端相连；所述第一轮组支架的另一端及所述第二轮组支架的另一端分别与机器人主体相连；所述调节机构设在所述机器人主体靠近所述第二轮组支架的一端，且与所述第二轮组支架与所述第一连杆的连接处相连，用于驱动所述第二轮组支架运动；机器人的第一行走轮组与所述第一轮组支架的一端相连，所述机器人的第二行走轮组与所述第二轮组支架的一端相连。

其中，所述的变口径炮膛清洗机器人，还包括：至少一个清洗部件；所述清洗部件可旋转地设在所述机器人主体靠近所述第一行走轮组的一端。

其中，所述的变口径炮膛清洗机器人，还包括：动力部件、第一传动机构和第二传动机构；所述动力部件位于所述机器人主体内；所述第一传动机构穿过所述机器人主体上的第一开口与所述第一行走轮组相连；且所述动力部件的输出端通过所述第一传动机构与所述第一行走轮组相连；所述动力部件的输出端通过所述第二传动机构与所述清洗部件相连。

其中，所述机器人主体的侧壁上设有至少两个开口，所述开口的长度方向与所述机器人主体的轴向一致；所述运动机构位于所述开口处，且所述第一轮组支架的另一端与所述开口的壁面相连，所述第二轮组支架的另一端与所述开口的壁面相连。

其中，所述第一传动机构包括：蜗杆和至少两个蜗轮；所述动力部件的输出端与所述蜗杆的一端相连；所述蜗杆与所述蜗轮相啮合；所述蜗轮与所述第一行走轮组相啮合。

其中，所述第二传动机构为行星轮系；所述行星轮系包括一个与所述动力部件的输出端连接的太阳轮，多个与所述太阳轮啮合的行星轮，以及一个与所述行星轮啮合的内齿轮；所述清洗部件绕所述内齿轮的外壁分布，且与所述内齿轮连接。