[发明专利]一种变口径炮膛清洗机器人

权利要求书

1.一种变口径炮膛清洗机器人，其特征在于，包括：调节机构和至少两个运动机构；

所述运动机构包括第一轮组支架、第二轮组支架和第一连杆；

所述第一连杆的一端与所述第一轮组支架的一端相连，另一端与所述第二轮组支架的一端相连；所述第一轮组支架的另一端及所述第二轮组支架的另一端分别与机器人主体相连；

所述调节机构设在所述机器人主体靠近所述第二轮组支架的一端，且与所述第二轮组支架与所述第一连杆的连接处相连，用于驱动所述第二轮组支架运动；

机器人的第一行走轮组与所述第一轮组支架的一端相连，所述机器人的第二行走轮组与所述第二轮组支架的一端相连。

2.根据权利要求1所述的变口径炮膛清洗机器人，其特征在于，还包括：至少一个清洗部件；

所述清洗部件可旋转地设在所述机器人主体靠近所述第一行走轮组的一端。

3.根据权利要求2所述的变口径炮膛清洗机器人，其特征在于，还包括：动力部件、第一传动机构和第二传动机构；

所述动力部件位于所述机器人主体内；所述第一传动机构穿过所述机器人主体上的第一开口与所述第一行走轮组相连；

且所述动力部件的输出端通过所述第一传动机构与所述第一行走轮组相连；所述动力部件的输出端通过所述第二传动机构与所述清洗部件相连。

4.根据权利要求1所述的变口径炮膛清洗机器人，其特征在于，所述机器人主体的侧壁上设有至少两个开口，所述开口的长度方向与所述机器人主体的轴向一致；

所述运动机构位于所述开口处，且所述第一轮组支架的另一端与所述开口的壁面相连，所述第二轮组支架的另一端与所述开口的壁面相连。

5.根据权利要求3所述的变口径炮膛清洗机器人，其特征在于，所述第一传动机构包括：蜗杆和至少两个蜗轮；

所述动力部件的输出端与所述蜗杆的一端相连；所述蜗杆与所述蜗轮相啮合；所述蜗轮与所述第一行走轮组相啮合。

6.根据权利要求3所述的变口径炮膛清洗机器人，其特征在于，所述第二传动机构为行星轮系；

所述行星轮系包括一个与所述动力部件的输出端连接的太阳轮，多个与所述太阳轮啮合的行星轮，以及一个与所述行星轮啮合的内齿轮；

所述清洗部件绕所述内齿轮的外壁分布，且与所述内齿轮连接。

7.根据权利要求1所述的变口径炮膛清洗机器人，其特征在于，还包括：摄像头和控制面板；

所述控制面板与所述机器人主体靠近所述调节机构的端部相连，所述摄像头设在所述控制面板远离所述机器人主体的一端。

8.根据权利要求3所述的变口径炮膛清洗机器人，其特征在于，还包括：第一行程开关；

所述第一行程开关设在所述机器人靠近清洗部件的端部；且所述第一行程开关与所述动力部件相连，用于控制动力部件的正转或反转。

9.根据权利要求3所述的变口径炮膛清洗机器人，其特征在于，还包括：第二行程开关；

所述第二行程开关设在所述机器人靠近调节机构的端部；且所述第二行程开关与所述动力部件相连，用于控制动力部件的正转或反转。

10.根据权利要求1-9任一项所述的变口径炮膛清洗机器人，其特征在于，所述调节机构包括：调节螺母、调节弹簧、弹簧底座和至少两个调节连杆；

所述机器人主体靠近所述第二轮组支架的端部具有凸台；所述弹簧底座、所述调节弹簧及所述调节螺母从下至上依次套设在所述凸台外；

且所述调节弹簧的一端与所述弹簧底座相连，另一端与所述调节螺母相连；

所述调节连杆的一端与所述第二轮组支架的一端相连，另一端与所述弹簧底座相连。