[发明专利]一种可称重、可电磁吸附货架的AGV系统

权利要求书

1.一种可称重、可电磁吸附货架的AGV系统，其特征在于：包括AGV(1)、货架(2)；

所述AGV(1)包括底盘(3)、托盘(4)、称重传感器(5)、电磁铁(6)、顶板(7)；所述底盘(3)为立方体形状，所述底盘(3)的上表面上设有所述托盘(4)，所述托盘(4)位于所述底盘(3)的上表面的中心位置，所述托盘(4)的下表面与所述底盘(3)的上表面固定连接；所述托盘(4)的上表面设置有一个或多个所述称重传感器(5)、一个或多个所述电磁铁(6)，所述托盘(4)为圆环状；当称重传感器(5)和所述电磁铁(6)均为多个时，多个所述称重传感器(5)和多个所述电磁铁(6)沿着所述托盘(4)的圆周均匀设置，并且多个所述称重传感器(5)和多个所述电磁铁(6)间隔设置，并且多个所述称重传感器(5)的高度相同；所述称重传感器(5)的上表面与所述顶板(7)的下表面固定连接；所述顶板(7)也为圆环状，并且所述顶板(7)的圆心与所述托盘(4)的圆心处于同一竖直轴线上；所述顶板(7)上设有多个开口，所述多个开口的位置与多个电磁跌(6)的位置相对应，所述电磁铁(6)的上端伸入所述多个开口中，且所述电磁铁(6)的上表面与顶板(7)的上表面位于同一平面；

所述货架(2)包括矩形管(8)、万向轮(9)、金属板(10)、支撑板(11)；所述矩形管(8)有4个，4个矩形管(8)的形状和大小均相同，每个矩形管(8)的底端连接有一个万向轮(9)，所述支撑板(11)为矩形，每个矩形管(8)的顶端与矩形支撑板(11)的四个角连接，所述支撑板(11)的下表面设置有金属板(10)；所述金属板(10)位于矩形支撑板(11)的中央位置，所述金属板(10)的形状为圆形；矩形支撑板(11)呈水平方向放置；

所述AGV(1)通电时，从顶板(7)上多个开口伸出的所述电磁铁(6)吸附所述金属板10。

2.根据权利要求1所述的一种可称重、可电磁吸附货架的AGV系统，其特征在于：所述称重传感器(5)和所述电磁铁(6)的数量均为3个。

3.根据权利要求1所述的一种可称重、可电磁吸附货架的AGV系统，其特征在于：所述金属板(10)为栅格状，所述金属板(10)为钢板或铁板，所述金属板(10)与所述顶板(7)的形状和大小均相同。

4.根据权利要求1所述的一种可称重、可电磁吸附货架的AGV系统，其特征在于：所述顶板(7)上开有一个小孔，电磁铁(6)可以通过顶板(7)上的小孔轻微移动；所述AGV(1)侧面设置有一显示屏，能够显示称重传感器(5)测量出的货架的重量；所述AGV(1)的底端四个角分别连接一可伸缩的支架，支架的高度能够在电驱动下上下调节。

5.根据权利要求1所述的一种可称重、可电磁吸附货架的AGV系统，其特征在于：所述底盘(3)内部包括距离感应器、加速度传感器、图像传感器、微控制器、电源、开关、存储器，所述距离感应器与电源、开关电连接，所述加速度传感器、图像传感器、微控制器、存储器与所述开关电连接，所述开关与所述电源电连接；所述微控制器与所述加速度传感器、图像传感器、存储器电连接。

6.根据权利要求5所述的一种可称重、可电磁吸附货架的AGV系统，其特征在于：所述距离感应器能够感应到一定距离内有物体接近，距离感应器一旦感应到物体接近，则输出感应信号给开关，开关在接收到感应信号后闭合；在底盘的外侧面还设置有一按钮，按钮与开关连接，通过按钮的按下与否使得开关在闭合和截断状态之间切换。

7.根据权利要求5所述的一种可称重、可电磁吸附货架的AGV系统，其特征在于：所述加速度传感器能够感测所述底盘的倾斜角度，并将感测到的倾斜角度输出给微控制器，微控制器判断倾斜角度是否大于0度，如果超过0度，则微控制器电驱动可伸缩的支架，从而调节支架的高度，直至加速度传感器再感测到的倾斜角度为零。

8.根据权利要求5所述的一种可称重、可电磁吸附货架的AGV系统，其特征在于：所述图像传感器，用于对货架上放置的货物进行拍照或摄像，拍照或摄像每隔固定周期进行；存储器中存储有初始重量W0，该初始重量W0为空置的货架(2)的重量。