[发明专利]一种基于机械臂的动车螺栓及部件检测的方法及装置

权利要求书

1.一种基于机械臂的动车螺栓及部件检测的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

终端服务器与检测机器人通过无线的方式进行通讯连接，并向所述检测机器人发送检测指令，以激活所述检测机器人，使其在动车底部移动；

所述检测机器人依次扫描含螺栓及部件区域的动车底部，每处扫描两次，并从扫描的视频中截取图像；

所述检测机器人分别对所述图像进行处理，提取其中的螺栓及部件，当检测螺栓及部件存在丢失故障时，向终端服务器发出预警；

所述终端服务器接收螺栓及部件存在丢失故障的图像，对比该区域扫描两次得到的检测结果，并根据对比的结果进行确认和学习。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测机器人依次扫描含螺栓及部件区域的动车底部，每处扫描两次，并将扫描得到的图像发送至终端服务器的步骤还包括：

所述检测机器人先通过第一机械手臂进行扫描，并对扫描结果进行识别，截取相对清晰的图像A；

所述检测机器人再通过第二机械手臂进行扫描，并对扫描结果进行识别，截取相对清晰的图像B；

所述检测机器人分别将所述图像A和所述图像B进行存储。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测机器人分别对所述图像进行处理，提取其中的螺栓及部件，当检测螺栓及部件存在丢失故障时，向终端服务器发出预警的步骤还包括：

所述检测机器人对所述图像先进行sobel梯度化预处理；

所述检测机器人再对所述图像进行CLBP特征提取，提取出图像中的所有螺栓及部件；

所述检测机器人对所述图像中的所有螺栓及部件进行判定，当检测出螺栓及部件存在丢失故障时，在图像坐标中记下此图像的序列号和故障位置，并发送给终端服务器。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端服务器接收螺栓及部件存在丢失故障的图像，对比该区域扫描两次得到的检测结果，并根据对比的结果进行确认和学习的步骤还包括：

所述终端服务器接收故障区域两次扫描的图像，分析两个图像的检测结果是否相同；

当检测结果相同时，确认该区域为故障区域，通过显示器输出预警信息或通过扬声器发声的方式提示用户进行维修；

当检测结果不同时，提示用户进行确认，当用户确认后，将确认结果发送给所述检测机器人进行学习。

5.一种基于机械臂的动车螺栓及部件检测的装置，其特征在于，所述装置包括：

指令发送单元，用于终端服务器与检测机器人通过无线的方式进行通讯连接，并向所述检测机器人发送检测指令，以激活所述检测机器人，使其在动车底部移动；

图像采集单元，用于所述检测机器人依次扫描含螺栓及部件区域的动车底部，每处扫描两次，并从扫描的视频中截取图像；

图像检测单元，用于所述检测机器人分别对所述图像进行处理，提取其中的螺栓及部件，当检测螺栓及部件存在丢失故障时，向终端服务器发出预警；

故障确认单元，用于所述终端服务器接收螺栓及部件存在丢失故障的图像，对比该区域扫描两次得到的检测结果，并根据对比的结果进行确认和学习。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述图像采集单元，还用于所述检测机器人先通过第一机械手臂进行扫描，并对扫描结果进行识别，截取相对清晰的图像A；再通过第二机械手臂进行扫描，并对扫描结果进行识别，截取相对清晰的图像B；分别将所述图像A和所述图像B进行存储。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述图像检测单元，还用于所述检测机器人对所述图像先进行sobel梯度化预处理；再对所述图像进行CLBP特征提取，提取出图像中的所有螺栓及部件；对所述图像中的所有螺栓及部件进行判定，当检测出螺栓及部件存在丢失故障时，在图像坐标中记下此图像的序列号和故障位置，并发送给终端服务器。